PX4学习过程中的经验分享

PX4_Start

以前在微信群里发，不便于大家查看和检索，以后都同步发在这里。

2019.4.13 电调端口用作普通IO的方法
记得前段时间有人问 PWM 口作普通端口使用的问题，今天试了下依靠改变占空比的方法，完全可行，脉宽为0输出低电平，等于周期输出高电平；
简单测试，以 FMU 控制的 AUX 端口为例，首先在 fmu.cpp 文件中注释掉如下两个函数：
up_pwm_servo_set(i, pwm_limited[i]);
up_pwm_update();
以防止其操作端口，随后在控制台下用 pwm 命令测试，首先将频率设置为500Hz：
pwm -d /dev/pwm_output1 rate -a -r 500
随后将脉宽设置为2000us：
pwm -d /dev/pwm_output1 test -a -p 2000
此时用示波器可以看到输出是高电平，如果将脉宽设置为0，输出的就是低电平（需要编辑 pwm.cpp 源码解除为0的限制，频率的最大限制是10000Hz，在其他文件中，编辑后也可解除），如果要编写应用，可以参考 pwm.cpp 用 px4_ioctl 函数直接操作脉宽和周期。
延伸：完全可以用脉冲方向的方式控制步进和伺服电机，我测试了一下，2.4.6的硬件，脉宽5us，频率100K时的波形依然完美，最高上到500K也没啥大问题；不知2.4.8的简化版怎么样（端口的TXS010的芯片被干掉了），有兴趣的同学可以试试。

2019.4.2 控制台用“上”键回调之前指令的方法
搞开发绕不开串口5的调试控制台，但默认命令行功能太过简单，不能通过“上”键回调之前的命令，解决的方法是在 platforms/nuttx/nuttx-configs/px4fmu-v2/nsh 下的文件 defconfig 中，加入如下三行代码：
CONFIG_READLINE_CMD_HISTORY=y
CONFIG_READLINE_CMD_HISTORY_LINELEN=80
CONFIG_READLINE_CMD_HISTORY_LEN=16
随后编译烧录即可。

2019.3.16 PX4中的指针初始化切慎用NULL
应当用nullptr。一般C++中，用NULL或0不会有问题，可PX4中非常危险，莫名其妙的Hardfault导致系统崩溃，短则运行几分钟，最长有过一天多(测试)，看map文件追踪来源也一头雾水，几乎每次都不样，后来指针初始化用nullptr后再未发生过，目前具体原因不详，另外，查看PX4本身的代码也有使用NULL的，但数量很少。
各位朋友如用到指针，千万记得用nullptr初始化，血泪教训啊！

2019.3.4 关于Pixhawk的系统时间
PX4的系统时间，如果不上电工作就走时的问题，明明看见板子上有颗纽扣电池，可是折腾了好久，一直追踪到Nuttx下打开LSE晶振都不行，奇了怪了，最后仔细看了板子和原理图才发现，原来根本没有LSE晶振；

2019.2.19 关于串口自定义使用的问题
微信群中的变形钢筋提到过，ttyS2串口无法发送只能接收的现象，我今天也在研究，发现该串口有硬件流控制，将原本高电平的CTS管脚接地就可以发送数据了；
随后继续演进ttyS2串口不能发送数据的解决方法，昨天提到用CTS接地实现硬件流控制允许，毕竟硬件比较麻烦，软件实现的方法是，在串口初始化时取消硬件流控制：
添加 uart_config.c_cflag &= ~CRTSCTS 即可。

toothsmile

2019.3.4 关于Pixhawk的系统时间
PX4的系统时间，如果不上电工作就走时的问题，明明看见板子上有颗纽扣电池，可是折腾了好久，一直追踪到Nuttx下打开LSE晶振都不行，奇了怪了，最后仔细看了板子和原理图才发现，原来根本没有LSE晶振；

对于这个问题，那对于这个问题该如何解决，poixhawk如何让它走时准确，我最近记录log数据，时间都有问题。

Fllying

这期间有没有做仿真方面的尝试，可以一起沟通下！

amov_msq

toothsmile 发表于 2019-4-13 17:34
2019.3.4 关于Pixhawk的系统时间
PX4的系统时间，如果不上电工作就走时的问题，明明看见板子上有颗纽扣电池 ...

有GPS的话，系统时间是准确的，貌似有外接的板载计算机，用过mavlink协议也可，提供准确的时间

cy1988

补充一个,usleep命令也要慎用，有可能会挤掉低优先级的任务导致各种莫名其妙的bug