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发表于 2019-4-12 16:15:18
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请教一下定高方面的问题
本人苦定高久矣 早些时候买了匿名光流 想用激光微分得到的速度来进行定高速度环控制 但微分下来的速度是离散化的 控制也不是很理想
现在打算用内环加速度环 外环高度环的方法做定高 刚刚把加速度搞出来 但是遇到了一些问题
按照理论 是要把IMU测量的加速度从机体系转换到世界系下 根据四元数旋转矩阵的结果来看 从机体系转世界系得结果就是加速度三轴数据分别与最后一列三个数据相乘
写出来得代码是这样的
halfvx = q1q3 - q0q2;
halfvy = q0q1 + q2q3;
halfvz =q0q0 - 0.5f + q3q3;
acc_z=ax*halfvx+ay*halfvy+az*halfvz;其中 acc_z是旋转后的加速度 ax,ay,az是加速度计三轴的数据
但事实上我看acc_z的波形 无论飞机向上向下运动 波形只有负的 正向波形也反映成负的了。。。。数据类型转换什么的都没问题 想问下大神们的意见
后来我用了另一种方法 就是直接把三轴加速度数据平方和再开根 数据波形的结果都是对的 但看很多文章和代码没有这么做的人 所以想知道这个方法跟四元数相比有什么不妥的吗？
望大神们指点迷津
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楼主|
发表于 2019-4-12 21:20:40
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看到了 我们要讨论回答 这个问题比较系统和难 我们是每周四，针对比较难的问题答疑。到时候会有通告 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2019-4-15 15:38:39
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初步定在每周四晚上7点到9点，请本周来参与讨论哈~~ |
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