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发表于 2020-9-1 08:59:24
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来自手机
入坑选择
打算入坑，选择px4还是ardupilot呢？要求是系统实时性高，模块化短小精炼。
selfdispline已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
初次学习建议以PX4固件入手，因为PX4固件的模块间耦合程度低，系统框架清晰，适合学习和验证算法，清晰的框架更适合二次开发；APM比较适合商业功能的开发，它最大的优势也就是PID计算出的参数进行的限幅处理比较完善 ...
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发表于 2020-9-24 15:56:29
本帖最后由 selfdispline 于 2020-9-24 16:00 编辑
初次学习建议以PX4固件入手，因为PX4固件的模块间耦合程度低，系统框架清晰，适合学习和验证算法，清晰的框架更适合二次开发；APM比较适合商业功能的开发，它最大的优势也就是PID计算出的参数进行的限幅处理比较完善
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发表于 2020-9-1 10:19:10
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这俩 PX4适合学校和高校研究吧 代码结构更清晰 ardupilot适合企业快速出功能 功能更全面 系统一个是nuttx 一个是chibios 都能满足需求了。但PX4是BSD开源协议 ardupilot是GPL开源协议 |
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发表于 2020-9-1 17:57:35
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不同机型，选择不一样。如果是多旋翼或者VTOL，可以选择PX4. 如果是直升机，建议ArduPilot。 你是什么要求？ |
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发表于 2020-9-24 16:02:48
PID计算出的参数的限幅处理完善，是说apm比PX4的PID更好调吗。我们想到无人机在空中钉钉子一样稳定，请问有什么办法吗？ |
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发表于 2020-9-25 10:09:18
本帖最后由 selfdispline 于 2020-9-25 10:15 编辑
参数限幅细节处理的比较好在无人机的体现是系统的稳定性会比PX4稳定一些，但是我觉得以PX4入手 后再去接触apm会比较好.你说的在空中很稳定的情况应该不行，底层控制算法用的毕竟是串级PID（仅是个人看法）
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发表于 2020-9-25 16:26:06
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发表于 2020-9-25 16:27:12
他们最近做的那个基于模型开发的课程，我去学了，说是可以用MATLAB自己做控制算法，替换掉PID。不知道大疆的用的是不是PID。 |
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发表于 2020-9-25 20:31:05
替换PID？？？你想用什么？ 大疆用的应该也是PID |
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