姿态环发布姿态误差是轴角，乘以增益后可直接得到欧拉...

QZaneJ

PX4  V1.8版本中，

mc_attitude_control模块，

做了倾转分离之后，使用姿态误差乘以增益后，得到的应该是角速率期望 _rate_sp

然而，在源码中

/* using sin(alpha/2) scaled rotation axis as attitude error (see quaternion definition by axis angle)
     * also taking care of the antipodal unit quaternion ambiguity */
    Vector3f eq = 2.f * math::signNoZero(qe(0)) * qe.imag();

    /* calculate angular rates setpoint */
    _rates_sp = eq.emult(attitude_gain);

将姿态误差的四元数转换为了轴角表示后，得出的 eq 应该是姿态误差的轴角表示，或理解为用轴角表示的期望期望角速率_rate_sp

然而，在角速率控制环，计算角速率误差时候
    /* angular rates error */
    Vector3f rates_err = _rates_sp - rates;
直接使用了_rates_sp 与 三轴角速率 rates 作差

（从姿态环的代码来看 _rates_sp 应该是一种轴角表示）

那么姿态环的轴角表示的角速率_rates_sp 是怎么转换成 欧拉角角速率的呢？？

若有大神能够解答，感激不尽

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风帆

不懂帮顶！