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发表于 2020-8-28 22:42:45
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关于OFFBOARD模式下飞圆形源码中的一个问题
px4_commander中circular.cpp文件的代码，飞机进入OFFBOARD模式后，代码运行至CHECKING段，此时if的判断条件是指接收到的飞机的位置信息x，y值为0，还是飞机根本接收不到来自飞控的位姿数据？，按照注释的意思应该是后者，毕竟即使飞机在初始位置时下，x，y也不可能为0吧
eason已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
下面情况两个数据是为0，对于室内，就是室内没有slam数据传到飞控中或者飞控没有正常接受到slam的定位数据。对于室外，刚上电GPS还没有定位数据的时候，这两个值就为0。这个状态机就是规避这种情况的。 ...
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发表于 2020-8-31 09:42:21
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下面情况两个数据是为0，对于室内，就是室内没有slam数据传到飞控中或者飞控没有正常接受到slam的定位数据。对于室外，刚上电GPS还没有定位数据的时候，这两个值就为0。这个状态机就是规避这种情况的。 |
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楼主|
发表于 2020-8-30 12:30:32
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