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发表于 2020-8-27 12:11:52
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gazebo .world文件(sdf)可以随机生成障碍物位置吗？
如图所示，我想在gazebo中验证slam算法，图中newbox是场景中的一个障碍物，它的坐标在此是通过坐标（如1.5, 0.6, 0.25）直接给出。但是我想它可以每次自动生成一个随机坐标去替代，而不是通过设定一个固定的值，我该如何修改这一段代码？ 网上有些教程中说xml文件无法生成随机数，我想应该还会有其他曲线救国的方法去解决这类问题。希望各位大佬能够帮我解决这个问题！！！大恩不言谢！！！
eason已获得悬赏 5 阿木币最佳答案
sdf中Population使用了解一下，http://gazebosim.org/tutorials?tut=model_population&cat=build_world
你要加载的障碍物model，model的初始位置pose，使用box的size作为模型的活动范围，model_count模型的数量，容 ...
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发表于 2020-8-27 15:55:23
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发表于 2020-8-27 17:30:53
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XML文件可以获取函数么。。。没法写逻辑判断语句吧 |
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楼主|
发表于 2020-8-28 08:42:12
是的，直接在xml里面改好像不太行，所以我想问问有没有其他的方法 |
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楼主|
发表于 2020-8-28 08:50:34
您好，我刚刚这么试了下，我先roslaunch环境的world文件打开环境后，再rosrun这个修改位置的节点。不知道为啥，有时候需要重复rosrun好几次才能成功修改位置，这是什么原因呀？是不是gazebo同时在从world文件和这个节点里面获得障碍物的位置信息，导致冲突了？如果我把发送频率调大（调到100HZ)，并且删除发送一秒的条件（就是让这个节点一直运行着），仿佛可以解决这个问题，但是感觉一直运行着这个节点有点别扭，我还可以怎么解决这个问题呢？
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发表于 2020-8-28 13:19:23
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发表于 2020-8-31 10:24:38
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