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发表于 2020-8-18 22:08:02 757 浏览 1 回复

[入门教程] 智能无人机开发常用飞行模式简介

Pixhawk4飞行模式说明
  飞行模式(Flight Mode)
  
  中文名
  
  英文名
  
  QGC简称
  
  遥控器杆量对应关系
  
  是否需GPS定位
  
  横滚量
  
  俯仰量
  
  偏航量
  
  油门
  
  自稳模式
  
  Stabilize Mode
  
  Stabilize
  
  期望的横滚姿态
  
  期望的俯仰姿态
  
  期望的偏航角速率
  
  期望的合力
  
  否
  
  
模式说明:
  
自稳模式会自动保持多轴或者多旋翼无人机的水平并且维持目前的朝向,手动模式控制源是遥控器,杆量转换为期望的姿态。
  
  定高模式
  
  Altitude Hold
  
  AltHold
  
  期望的横滚姿态
  
  期望的俯仰姿态
  
  期望的偏航角速率
  
  z轴期望的速度
  
  否
  
  
模式说明:
  
此模式不需要GPS支持,Pixhawk会根据气压传感器的数据保持当前高度,但不会定点,飞行器依然会漂移,可以通过遥控来移动或保持位置。控制源是遥控器,油门中立时飞行高度保持不变,适合新手飞行。
  
定高时,飞控通过控制油门来保持高度,定高时仍可通过遥控油门来调整高度,但不能用来降落,因为油门不会降到0。
  
  定点模式
  
  Position
  
  Position
  
  x轴速度
  
  y轴速度
  
  期望的偏航角速率
  
  z轴期望的速度
  
  是
  
  
模式说明:
  
控制源是遥控器,杆量转换为三轴期望的速度,杆量中立时飞行速度为0位置不变保持悬停,适合新手飞行。
  
定点模式是依赖于GPS的,其余基本和悬停模式相同,在定点模式下,飞行器会保持位置和机头的方向不变,同时允许操作者手动控制油门。
  
  手动模式
  
  Manual
  
  Manual
  
  期望的横滚姿态
  
  期望的俯仰姿态
  
  期望的偏航角速率
  
  期望的合力
  
  否
  
  
模式说明:
  
和Stablize模式一样,手动模式控制源是遥控器,杆量转换为期望的姿态。
  
  悬停模式
  
  Loiter Mode
  
  Loiter
  
  期望的横滚姿态
  
  期望的横滚姿态
  
  期望的偏航角速率
  
  期望的合力
  
  是
  
  
模式说明:
  
悬停模式就是GPS定点模式,起飞前先让GPS定点,避免在空中突然定位发生问题,其他方面跟定高模式基本相同。
  
  一键起飞模式
  
  Take Off
  
  Take Off
  
  全自动模式,不接受摇杆控制。
  
  是
  
  
模式说明:
  
切换到一键起飞模式时,飞行自动起飞,垂直向上飞行到参数高度后保持悬停。
  
  一键降落模式
  
  Land
  
  Land
  
  全自动模式,不接受摇杆控制。
  
  否
  
  
模式说明:
  
切换到一键降落模式时,飞行按照参数设定的速度垂直下降,落地后保持参数时间的怠速后进行上锁。
  
如果飞机遥控器的油门位于最低,飞行器就会自动关闭电机并锁定飞行器。
  
  一键返航模式
  
  Return
  
  Return
  
  全自动模式,不接受摇杆控制。
  
  是
  
  
模式说明:
  
需要GPS定位,当切换到返航模式时,飞行器会返回家(Home Point)的位置。默认情况下,在返航之前,飞行器会首先飞至至少15m的高度(如果当前高度>15m,就会保持当前高度)。Home点的位置:解锁后,GPS首次定位的位置。
  
  任务模式
  
  Mission
  
  Mission
  
  全自动模式,不接受摇杆控制。
  
  是
  
  
模式说明:
  
需要先通过地面站进行航点规划并上传到飞机。任务模式一般用作任务规划,切换到任务模式,在位置控制环和姿态控制环串级控制下无人机会按照规划的航点和速度进行飞行。
  
  离线模式
  
  Offboard
  
  Offboard
  
  外部控制模式,不接受摇杆控制。
  
  否
  
  
模式说明:
  
飞机在offboard飞行模式下接收并响应通过mavlink外部传输的控制数据,此模式多作为承接外部控制数据的接口进行使用(无人机上层智能控制模式),模式使用时需要相关的辅助信息进行周期的沟通维护,否则会跳出offboard模式。
  
智能无人机开发常用的四个模式:Stabilize模式→Position模式→Land模式(通道5-辅助通道)
                              Offboard模式(通道六)
使用方式:
(1)由Position模式起飞后切入Offboard模式;
2)解锁后,直接进入Offboard模式。

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