使用offboard控制，在无定位的情况下，如何实现基础飞行功能

qwert12345678

所使用的飞行平台为F230。
期望：
通过机载电脑或其他板子，通过串口发送MAVLink协议 “SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED (84)”这一帧消息，能够控制飞行器基础的飞行（上下左右前后及转向，以及速度）。
需要在无定位的情况下能完成基础飞行动作，仅需各方向速度可调，不需要定位。
发送指令时，掩码设置为仅vx,vy,vz,yaw_rate有效。（进入offboard时禁用了GPS检查，set_param_real32("COM_ARM_WO_GPS", 1.0f);）。


禁用GPS检查后，进入offboard模式，看到日志里面有 “Preflight Fail: Velocity estimate error”  和 “Failsafe enabled: no local position”。
现象1：
无连接遥控器的情况下，进入offboard后仅能解锁，无法起飞。
现象2：
当连接遥控器时，SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED指令发送速度就有效，解锁后能够起飞，vx,vy,vz,yaw_rate均有对应动作，但是过十几秒控制权就被遥控器接管了。


问题：不使用GPS和光流定位，仅用px4上的陀螺仪等，能否实现基础的飞行功能？固件参数还需要发送什么指令配置才能实现期望的效果？调试时没有安装螺旋桨叶，会不会影响调试？进入offboard指令，使用的是send_command_long 的MAV_CMD_DO_SET_MODE指令，参数1为1,参数2为6，其余为0，是否正确进入offboard，还是进入了其他模式。

我知道答案 回答被采纳将会获得3 阿木币 已有0人回答