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发表于 2025-5-17 15:20:26
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[地面站]
飞控通过mavros与QGC无线UDP通信无法获取参数问题
雷迅nora飞控，固件1.13.0，机载电脑是allspark，机载电脑启动mavros：roslaunch mavros px4.launch gcs_url:=udp://@192.168.1.109:14550，QGC会报手动飞行模式，但是请求参数失败，QGC中也无法切换模式或解锁，这是什么问题？机载电脑启动mavros后echo /mavros/imu/data之类的话题是有数据的
[ WARN] [1747453840.964446331]: VER: broadcast request timeout, retries left 4
[ WARN] [1747453841.964327421]: VER: broadcast request timeout, retries left 3
[ WARN] [1747453847.964421977]: CMD: Command 520 -- wait ack timeout
[ WARN] [1747453847.965369013]: VER: unicast request timeout, retries left 2
[ INFO] [1747453848.960232900]: HP: requesting home position
[ WARN] [1747453852.969343159]: CMD: Command 520 -- wait ack timeout
[ WARN] [1747453852.970427635]: VER: unicast request timeout, retries left 1
[ WARN] [1747453852.970649138]: PR: request list timeout, retries left 2
[ WARN] [1747453853.964633486]: CMD: Command 410 -- wait ack timeout
[ WARN] [1747453853.971109621]: PR: request list timeout, retries left 1
[ WARN] [1747453854.965860557]: WP: timeout, retries left 2
[ WARN] [1747453854.971442551]: PR: request list timeout, retries left 0
[ WARN] [1747453855.966249386]: WP: timeout, retries left 1
[ WARN] [1747453856.966646305]: WP: timeout, retries left 0
[ERROR] [1747453857.967521997]: WP: timed out.
[ WARN] [1747453857.974811283]: CMD: Command 520 -- wait ack timeout
[ WARN] [1747453857.975827599]: VER: unicast request timeout, retries left 0
[ INFO] [1747453858.960213354]: HP: requesting home position
[ WARN] [1747453862.982903739]: CMD: Command 520 -- wait ack timeout
[ WARN] [1747453862.984057047]: VER: your FCU don't support AUTOPILOT_VERSION, switched to default capabilities
[ WARN] [1747453863.964450006]: CMD: Command 410 -- wait ack timeout
[ INFO] [1747453868.960228740]: HP: requesting home position
[ WARN] [1747453873.964160001]: CMD: Command 410 -- wait ack timeout
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发表于 6 天前
通过mavros udp方式链接到qgc这种方式的前提是mavros连接正常无误。
问题1：从你的截图来看，allspark和nora+的通信存在问题，出现丢包丢数据的情况，所以你要先排查你的mavros通信。（简单的方法就是通过usb线，直接连接nora+和allspark，然后运行默认mavros，这种情况下，你再通过mavros udp连接qgc，应该是没有问题的）
qgc无法获取参数，有好几种原因，你可以尝试用USB线直接连接qgc和nora+，然后看能否切换模式和解锁，如果直连连接都不行，那说明nora+本身的配置就是有问题的。
问题2：你要确认你的nora+本身是否能够解锁和切换模式，然后再通过mavros udp方式去解锁和切换模式 |
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飞控和参数应该没问题，感觉像是mavros版本和固件之间的问题。同一个飞控换另一台机载电脑运行mavros就没问题，QGC可以通过无线连接也能看到参数 |
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发表于 4 天前
换机载电脑的话可以正常使用，说明飞控配置没有问题。
换机载电脑，通信是否还是之前的uart还是USB，这两个也是有区别的，最好的是控制一下变量。 |
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