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发表于 2025-5-2 17:00:55
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[飞控嵌入式]
vins_fusion飞控视觉定位相关问题(飞控,px4,mavros,视觉定位)
如题，实验室之前留下来的一台自组的小无人机。配置是英伟达机载电脑+Nora飞控+D435i相机。使用的时候发现并没有将vins_fusion的数据发给飞控，而且通过usb地面站连接飞控后发现EKF2_AID_MASK和HGT都没改过。然后准备尝试把vins的定位发给飞控，EKF2_AID_MASK改了24，HGT改了3。修改了px4的yaml让/mavros/vision_position/pose话题显示出来了。写了python节点将vins的数据转为posestamp数据(时间戳是对的，也设置了map系)发到了/mavros/vision_position/pose话题上。tf变换目前设置的是map系、world系重合，body系与base_link系重合。但订阅/mavros/local_position/pose没有数据，/mavros/estimator/status也没有显示vision字段的标志位，地面站analyze也没有显示vision相关的值。搞不懂到底是为什么了，连发布15hz固定数据到/mavros/vision_position/pose都试过了，都没用。到底如何才能让飞控收到视觉数据并发布/mavros/local_position/pose呢？
我知道答案
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发表于 2025-5-6 10:01:53
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你转发到/mavros/vision_position/pose之后，这个/mavros/vision_position/pose话题数据是否正常，大概问题出在你转发程序上，如果VINS自身没有问题。 |
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楼主|
发表于 2025-5-11 16:46:36
数据是正常的，飞机也可以切换到position模式，但是/mavros/local_position/pos话题还是没数据 |
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