控制分配与混控器如何针对不同电机特性进行调整？

cheeee · 发表于 2025-4-4 18:35:35

如果每个电机特性相差较大，同样PWM信号下电机表现不同，控制分配和混控器是如何处理这种电机控制输出偏差的？
是通过系统先验调整混控器参数吗？还是控制器会修补这一问题

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蓝白调 · 发表于 5 天前

首先我们一般会使用硬件相同的电机，如果硬件上有相差，首先就是电机电调校准，然后混控器参数调整，针对每一个电机特性设置单独的增益或偏移量，这个数值可以通过电机型号上获得或者通过单电机转速测试计算获得。然后在上面两步后各个电机基本都调整为基本一致状态，然后飞行时例如定点飞行，控制器也会针对电机给出的推力不同进行调整确保无人机保持位置和姿态

[控制算法] 控制分配与混控器如何针对不同电机特性进行调整？