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发表于 2020-7-5 21:58:26
5591 浏览 9 回复
[控制算法]
gazebo中用自己飞控仿真
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在·gazebo如果使用自己的飞控做编队仿真，需要配置什么环境？目前能看到的都是基于px4的环境搭建，求解答。 |
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发表于 2020-7-6 14:13:18
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这个，工作量有点大啊～别人都已经造好轮子的，何必呢？ |
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楼主|
发表于 2020-7-7 11:37:57
没办法，就是因为要用自己的飞控，没法用px4，所以现在不知道怎么配置环境 |
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楼主|
发表于 2020-7-7 11:39:57
或者说用px4验证的飞控仿真完，实际飞自己的飞机，效果一样么。目前就是不知道这种用px4验证的，在自己无人机上飞，效果是否一样 |
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机载计算机和飞控本来就是分离的，你用gazebo是可以的，前提条件是你的飞控支持mavros和期望的速度控制和位置控制。上层编队算法也是收敛到每台无人机的期望的速度和位置。你可以做到编队算法和飞控本身分离，前提条件是你的飞控支持mavros主要是支持期望的速度和期望的位置控制。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2020-7-7 17:08:06
我们飞控不支持mavros，所以就很难在gazebo下面去仿真了是么？ |
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发表于 2020-7-7 17:17:59
来自手机
wuming 发表于 2020-7-7 17:08
我们飞控不支持mavros，所以就很难在gazebo下面去仿真了是么？
主要还是你自己吧彼此之间的接口弄明白，飞控和gazebo之间，仔细梳理一下。 |
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发表于 2020-7-8 09:52:51
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楼主|
发表于 2021-2-3 22:47:26
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