机器人的工作原理

皓月-阿木实验室

[size=12.3733px]机器人的工作原理
[size=12.3733px]从最基本的层面来看，人体包括五个主要组成部分：
[size=12.3733px]1、身体结构
[size=12.3733px]2、肌肉系统，用来移动身体结构
[size=12.3733px]3、感官系统，用来接收有关身体和周围环境的信息
[size=12.3733px]4、能量源，用来给肌肉和感官提供能量
[size=12.3733px]5、大脑系统，用来处理感官信息和指挥肌肉运动

[size=12.3733px]机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机“大脑”。从本质上讲，机器人是由人类制造的“动物”，它们是模仿人类和动物行为的机器。机器人是“能自动工作的机器”，它们有的功能比较简单，有的就非常复杂，但必须具备以下三个特征：

[size=12.3733px]1、身体 是一种物理状态，具有一定的形态，机器人的外形究竟是什么样子，这取决于人们想让它做什么样的工作，其功能设定决定了机器人的大小、形状、材质和特征等等。
[size=12.3733px]2、大脑 就是控制机器人的程序或指令组，当机器人接收到传感器的信息后，能够遵循人们编写的程序指令，自动执行并完成一系列的动作。控制程序主要取决于下面几种因素：使用传感器的类型和数量，传感器的安装位置，可能的外部激励以及需要达到的活动效果。
[size=12.3733px]3、动作 就是机器人的活动，有时即使它根本不动，这也是它的一种动作表现，任何机器人在程序的指令下要执行某项工作，必定是靠动作来完成的。

[size=12.3733px]机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

[size=12.3733px]下附两者处理流程的对比表

                               
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[size=12.3733px]避障功能：

[size=12.3733px]人： 眼睛看到障碍物         → 大脑处理   → 肌肉        → 四肢
[size=12.3733px]无人车/无人机：传感器获取周围环境信息 → 计算机处理 → pwm驱动板 →  直流电机
[size=12.3733px]AGV：磁导航，激光雷达，视觉
[size=12.3733px]磁导航：稳定，成本较低，灵活性较差
[size=12.3733px]激光雷达：灵活，二维雷达局限，三维雷达成本太高，稳定性不高
[size=12.3733px]视觉：灵活，数据范围小
[size=12.3733px]上面讲的只是简单的对比了机器人和人类两者的处理方式，我们对机器人的处理模式有了更加形象的认知。
[size=12.3733px]ROS机器人操作系统的VIKI网址： [size=12.3733px]http://wiki.ros.org/




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