本帖最后由 123456 于 2020-5-30 12:12 编辑
R200是由阿木实验室团队打造的无人驾驶平台，该平台实现了室内外高精度定位、SLAM建图、路径规划、自动导航、自动避障等功能。 平台搭载了激光雷达、深度相机、高精度定位模块、板载计算机等设备，同时预留了接口提供用户拓展。丰富的教程资料，一键式导航操作，极大降低了用户的使用门槛，使用户可以快速上手并进行高效的二次开发，代码全部开源，软件持续更新，给用户提供更好的使用体验。 高校教学，实验室研究，企业（产品）原型机，R200无疑是最好的选择。
后轮式麦克纳姆轮式设计理念介绍： 传统无人车多采用四轮橡胶轮或四轮麦克纳姆轮式式设计。 四轮橡胶轮布局多适用于外场地面情况复杂环境，如泥土沙石以及崎岖水泥路面，此种情况下无人车的越野能力强，能驾驭多种地形。但缺点明显，行动迟缓响应慢且动作不灵活，不适用于一些开发测试场景，和产品预研的需求。 小型无人车使用四轮麦克纳姆轮式结构只适用于瓷砖、石墨和木板等情况较优地面。在优良路面下运动能力非常出色，可灵活的转向、横移和全方向移动。但是没有越野能力，对于复杂路面不具备通过性能，如低坎、崎岖路面常常会卡住且不能通过。
后轮式麦克纳姆轮这种设计方案是使用双前轮为橡胶充气轮胎，后双轮为麦克纳姆轮的四有刷电机驱动布局。经大量测试结果显示，此种布局方案，能够实现前两者的优点结合。既可以具备一定的越野处理复杂路况的能力，又可以在大多数地面上实现原地转弯，并且响应速度快、转弯半径小、控制精度高。实为高校开发以及企业技术预研的最佳选择。 麦克纳姆轮简介：麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。
平台特色： l 自动巡航/路径规划 通过使用QGC/MP地面站编辑航点路径，使得无人车按照预设线路完成Mission。 路径规划的设计开发以仿真为基础，该车支持ROS和gazebo接口，提供完善的路径规划仿真坏境，仿真代码与实际代码无缝切换。 l 激光雷达避障 通过运用 Vfh算法，可以使得小车在自主模式下达到实时避障的效果，小车在自动巡航行驶过程中，对于障碍物连续躲避不停机，后续支持八叉树避障。 l 多传感器融合 GPS定位、激光雷达定位、视觉定位模块均有对应硬件及接口，方便做无人系统的状态估计（多传感器融合方向）。 l 厘米级定位 室外可以使用RTK（预留RTK接口），支持厘米级定位。 l 视觉定位双目VIO 支持V-SLAM直接输出位置信息，给无人车提供定位、SLAM、栅格图、octomap。 同时用双目摄像头实现视觉追踪。 l 激光雷达定位 Cartorgrapher算法给无人车提供位置信息 同时激光雷达构建二维地图可实现路径规划。 l 支持4G/5G、wifi、射频数传，达到局域网和远程控制的目的。 l 三维地图构建 功能演示
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