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发表于 2019-4-2 21:01:53
6110 浏览 7 回复
P100运行lidar_fly.sh时位置估计模块的fcu位置信息不对
如图所示，position_estimator的fcu的位置信息的z坐标会一直增加，而无人机本身一直在地上没动，我在想是飞控传来的信息有问题吗？
有没有什么可以解决的办法
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发表于 2019-4-3 09:56:53
表面原因： 机载电脑的定位信息没有发给飞控
从截图看，激光雷达和激光SLAM都运行正常，也能够接收飞控的信息，这就有点奇怪了。
试试重启一下节点看看吧，以及你是不是最近做过什么修改？ |
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楼主|
发表于 2019-4-3 10:09:42
没修改过，重启也没什么用，飞控也重新校准过了
而且，机载电脑一旦启动，不管我有没有运行节点，当我下次运行节点查看信息的话，z坐标就会比上次大（两次运行间不关机）
能不能只使用laser的定位信息，不使用fcu的定位信息？ |
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发表于 2019-4-3 23:03:37
你没听懂我意思。。
现在你的问题是laser信息没有传递给飞控，飞控使用的是气压计在定高，自然一直增大。 |
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楼主|
发表于 2019-4-4 10:52:33
那机载电脑为什么会没把信息传给飞控呢?我真的没改代码。
根据数据以及我个人的一些测试，发现机载电脑能从从飞控接受那个错误的位置信息，却无法把正确的位置信息发给飞控。
会不会是飞控固件问题?我现在是直接用地面站刷的1.8.2固件 |
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发表于 2019-4-4 11:03:42
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楼主|
发表于 2019-4-4 11:30:02
那么问题来了，我飞控是v5版本的，刷不了1.5.5的固件:'(，
你们能不能给我发一个像1.5.5版本那样修改好的v5能用的固件啊。 |
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发表于 2019-4-4 14:08:48
v5那就刷182的吧 但是你不能刷网上的原版 你要刷我们给的固件
以及检查下EKF2_AID_MASK这个参数有没有设置为24
以及还有个EKF2_ hgt什么的参数设来源为vision |
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