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阿木币

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发表于 2020-4-27 12:32:38 3730 浏览 2 回复

[教程] 用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机(上)

   鉴于不断有很多新手朋友想入门四轴无人机,对pixhawk飞控调试还不熟悉等问题。我们以S500机型+pixhawk飞控为例,做了以下这篇详细的图文教程。对组装调试过程再做一个细化。希望对新手模友有帮助。大家务必跟着教程一步一步来进行。对后期想再做二次开发,视觉避障等功能的模友,都需要在熟练使用飞控,飞行器能正常操作飞行的基础之上才能进行。教程针对新手,老手请略过!

一、硬件准备

S500机架:1套
富斯I6遥控器:1套(配IA6B接收机,刷10通道固件)
富斯电压回传模块:1个
Pixhawk飞控:1套(含飞控1个,蜂鸣器1个,安全开关1个,电流计1个,内存卡1张)
减震板:1个
M8N GPS+折叠支架:1套
3507无刷电机:4个(含香蕉头、热缩管)
20A好盈电调:4个
1147碳纤尼龙桨:4套
4S 5200mAH 30C锂电池:1个
BB响低电压报警器:1个
B6平衡充:1个
装机辅件:XT60电源线1根,JST公头线3根,尼龙扎带若干,3M胶2块,魔术贴2块,电池扎带1根,内六角工具(1.5,2.0,2.5各一只)


二、软件准备

1. Missionplanner地面站调试软件(版本:1.3.62)下载链接:
这款软件是免安装版本,下载后解压。打开文件夹以后,找到 missionplanner.exe 文件,双击启动即可。
2. Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.0 组件,当系统缺少Framework4.0插件时,有可能会无法运行。请点击下面的链接下载framework4.0安装后再启动missionplanner调试软件:


三、组装硬件

焊接部分

第一步:底板焊接
将4个电调,XT60电源线,和3根JST公头线如图所示焊接在底板上。如下所示:
注意:电调与底板之间的焊点不能虚焊,飞行器启动后电流比较大,虚焊会导致发热严重并脱落,造成飞行中的严重事故!JST公头线作为预留给云台和图传供电的接口。以往的教程没有提及这点,在后期加装云台图传时稍显不便需要重新焊接电源线比较麻烦。焊点要光滑饱满,焊锡覆盖整个焊点和接线。焊接好以后用手拖拽测试是否牢固。如下所示:
第二步:电机香蕉头焊接和套上热缩管
QM3507电机需要自己焊接香蕉头。香蕉头焊接也是组装过程中一个重要的地方。香蕉头焊接不好,通电后会导致电机缺相烧毁。香蕉头用纸巾包裹好,夹在老虎钳上。用纸巾的目的是防止焊锡里面的松香融化后流到插头部分,会造成接触不好。焊接时先将焊锡融入香蕉头内并填满,然后再插入电机线。如下图所示:
焊接好冷却后,用手拖拽测试是否牢固。
确认没有问题,就可以将热缩管套上,用热风枪或则电吹风高温档或则打火机,吹烤包裹部分。使其紧贴。如下所示:


依次焊接好4个电机的香蕉头,焊接部分完成。


机架组装部分

1.先将底板上的固定环和脚架支撑座安装好。

2. 电机固定在机臂上。
注意:用机架里面配套的银色大螺丝安装电机。如下所示:


3.用机架里面的银色小螺丝将机臂固定在底板上,螺丝先不用拧得太紧,如下图:

4.安装脚架横杆,并拧紧三通螺丝。

5.安装机架上板

6.紧固所有螺丝
将机架上所有螺丝拧紧
7.连接电机与电调
将电机焊接好的香蕉头分别插到电调的3个香蕉头里面
注意:先任意连接。要无人机正常飞行对电机的旋转方向是有要求的。但做到这步电机还无法启动,等后面飞控调试好以后,我们再来调整电机的旋转方向。
四个电机和电调都要分别接好。

飞控及配件的安装和接线

1. 安装减震板先把减震板和减震球组装好,小技巧:先将减震球安装于小板上,然后在连接大板。注意:减震球不可用尖锐的工具安装,减震球破损后就没有减震的功能了。
取一块3M胶,将减震板粘在机架上板中心。可在四个角用尼龙扎带绑扎一下,进一步加固减震板。





2.用减震板里面的3M胶将飞控粘贴在减震板上。注意:飞控的箭头前向就是无人机的机头前向。明确机头前向很重要!涉及到后面电机的旋转方向,GPS安装方向和飞行时的前向的确定。




3.安装电流计(电流计的作用是给飞控提供稳定的5V电源,并且测量电池电压和电流)

4.GPS模块的安装(注意:GPS的箭头前向一定要和机头前向一致,否则会出现罗盘不一致警报无法解锁。)



5.电调接线。按照下图上面的电机标识,将电机对应的电调连接到飞控主要输出口(main out)1~4通道。电调线从两层板之间穿过到飞控后方。注意:main out接口是从右边开始第7针脚开始(前面是AUX1~AUX6辅助接口)
电调连接飞控的顺序不能接错。否则会导致飞机解锁推油门就翻跟斗。



6.接收机的接线富斯I6接收机和飞控之间使用PPM信号,所以只用一根3芯杜邦线连接飞控就可以,如下所示:

7.安装电池挂板






8.整理绑扎接线接线完成后,用尼龙扎带将模块的连接线绑扎好。尽量做到简洁美观。一方面避免以后桨叶打到,一方面减少震动和异响。另外,由于电机还没有调试方向,电调暂时不用绑扎。后面我们会提到。

安装整理好的样子

电流计绑扎位置

自此,组装部分基本结束。请大家务必多仔细检查。比如正负极接线、接口位置等。前期注重安装细节,是决定以后能否成功起飞的关键!






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发表于 2020-6-1 13:45:05
配件有店铺链接嘛?
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发表于 2020-6-1 17:26:38
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