Q1：可以利用这个平台中的imu验证自己开发的姿态估计算法，然后与常规算法所得姿态角进行对比、能够获取无人机的真实姿态角嘛？
A1：验证姿态估计还是matlab的模型开发课程靠谱，这个平台做路径规划算法比较好！
Q2：购买课程后，资料如何获取？
A2：添加课程客服微信: jiayue199506获取。也可参考github 上的源码：
https://github.com/amov-lab/some
Q3：请问用虚拟机的话，安装完成后，make px4_sitl_default gazebo，会有[wrn]，无法启动gazebo，必须要用实体机吗？
A3：推荐使用实体机，性能更好。虚拟机也可以，估计你某个步骤出错了。请提供以下，你使用的具体镜像。
Q4：我用的虚拟机，怎么安装QGC地面站呢，直接把这个文件QGroundControl.AppImage拷贝到虚拟机桌面吗？以下命令是直接进入终端输入吗？ sudo usermod -a -G dialout $USER sudo apt-get remove modemmanager -y sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav -y chmod +x ./QGroundControl.AppImage ./QGroundControl.AppImage (or double click)
我进行到这一步chmod +x ./QGroundControl.AppImage ，会提示chmod: cannot access \'./QGroundControl.AppImage\': No such file or directory
A4：chmod命令要sudo权限，./命令要是这个文件是可以运行的。你sudo chmod +x QGroundControl.AppImage,就好了。
Q5：请问为啥我QGC放在桌面，可以打开。但是在执行roslaunch simulation obstacle_avoidance_2Dlaser_vfh_px4.launch的时候，QGC无法连接，显示waiting for vehicle connection；还有就是roslaunch simulation circular_px4.launch，显示RLException: [circular_px4.launch] is neither a launch file in package [simulation] nor is [simulation] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file
我source source_enviroment.sh, 已经配置了环境路径， 这个roslaunch simulation obstacle_avoidance_2Dlaser_vfh_px4.launch可以执行，就是无法连接QGC
我在从Windows拷贝3.5.6版本QGC到虚拟机的时候，直接把原来的3.5.4复制了，是不是会有什么问题？
A5：sudo apt-get remove modemmanager -y 这个语句，看你执行没有。如果拷贝复制不当，导致可执行文件需要高的可执行权限，也会有问题，还有 ubuntu下下载最新的QGC，或者用我们文件夹里面提供的。
Q6：segmentation fault
运行画圈圈程序时，gazebo一直卡住不动
启动 roslaunch simulation circular_px4.launch ，之后一直卡在Calling service /gazebo/spawn_sdf_model，过不去，一会[ WARN] [1582258310.586639825]: CMD: Command 400 -- wait ack timeout，之后在另一个窗口切换模式，arm，之后就出现MODE: Unsupported FCU
A6：这是因为模型加载的问题，没有放到合适的目录。
Q7：执行roslaunch出现[circular_px4.launch] is neither a launch file in package [simulation] nor is [simulation] a launch file name错误。
A7：没有找到包，都是没有执行source的缘故，首次启动GAZEBO有点慢，还有就是确保内存在8G以上，我所使用的物理机跑这些仿真，内存使用率在50%，用的8G内存。最好物理机，或者高配的虚拟机，要不然会出现timeout的问题。
Q8：这个能装在虚拟机里面么？
A8：可以，如果电脑性能比较好的化，但是我们还是推荐安装双系统，win10+ubuntu。
Q9：请问在哪里设置飞机的起点坐标？
A9：代码里面，原点坐标一般是解锁位置。home点可以通过mavlink 指令设置。
Q10：多进程和多线程有什么可以推荐的基础视频学习吗？
发表于 2020-4-7 15:20:52
