本帖最后由 CC90 于 2019-6-25 13:21 编辑
@amov_msq 您好。我的问题在附件中进行了详细描述。我怕图片显示不了，就提交了附件。
Amov_msq你好，由于附图太多，我将问题全部写在文档中，之后如果这个问题能够全部解决，我想把这次的项目经验写到论坛中。
最近，我正在写一个地面站，其中设计了一个控制按钮，是想让pixhawk飞控能够输出PWM波，PWM的值是1000-2000，从而控制我的舵机进行运动。我选用的pixhawk固件版本是v2，硬件是pixhawk2.4.8。
我通过在mavlink官网上寻找找到了#183号指令MAV_CMD_DO_SET_SERVO file:///C:\Users\shy\AppData\Local\Temp\ksohtml24480\wps1.jpg 图1
并且很神奇的在QGC中也找到了相关指令，也就是说这条指令可以写成mission，添加到航点中了。 file:///C:\Users\shy\AppData\Local\Temp\ksohtml24480\wps2.jpg 图2
所以说，我就开始写代码。根据官网描述#183命令有两个参数，一个是param1：channal，第二个是param2：PWM值。问题就主要出在这里，首先，我设置了param1 = 6，param2 = 1234。我写的代码如下： file:///C:\Users\shy\AppData\Local\Temp\ksohtml24480\wps3.jpg 图3
发送出去之后，飞控收到了消息，并进行了应答，系统的CMD_ACK消息会返回3，也就是MAV_CMD_ACK_ERR_ACCESS_DENIED，也就是"系统拒绝接受来自此源/通信伙伴的此命令"的意思。至此我就不太能够解决了。我想过可能是飞控中的参数设置原因，也许哪个参数enabled使能后，就可以实现飞控的成功应答，但是找不到相应的参数。
第二次补充编辑：和Dreamfly说的一样，我将这条命令写成mission_item中去，就可以刷写到mission航点中，但是我拿出去测试的时候，发现这个servo口和pwm值始终测试不出来舵机的反应，请问#183号命令的servo参数和飞控的main output、aux output的对应关系是什么呢？
以上就是代码和问题描述。感谢阿木社区。
CC90 2019.6.25
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发表于 2019-6-25 11:08:51