BOSHEN97

集群控制的代码都在swarm_control文件夹里面

BOSHEN97

三月 发表于 2021-11-23 17:43
修改了Prometheus里面的 sitl_swarm_1uav.launch 文件。机载计算机里面启动Mavros节点

你可以看一下这些节点订阅发布的话题名是哪些，你这个节点图明显可以看到mavros是没有命名空间的，少了uav*

BOSHEN97

三月 发表于 2021-11-23 15:21
大佬麻烦再问一下，formation_flight 这个节点的代码为什么没有

现在集群相关的都在Prometheus/Modules/swarm_control里面

三月

BOSHEN97 发表于 2021-11-24 09:41
你可以看一下这些节点订阅发布的话题名是哪些，你这个节点图明显可以看到mavros是没有命名空间的，少了ua ...

感谢大佬，一下就明白了。之前忽略了这一部分，节点里面有指定uav_name

三月

BOSHEN97 发表于 2021-11-25 09:12
现在集群相关的都在Prometheus/Modules/swarm_control里面

大佬你好，今天室外测试，编队的代码。GPS状态良好。 控制的发送频率是默认的50hz，但是在终端控制，解锁以及切换offboard模式的时候，飞机响应解锁，并且怠速。但是切换不到offboard模式。
提示[ERROR] [1637807337.586077134]: FCU: REJECT OFFBOARD。
地面站也并未提示已经切换到offboard模式，手动遥控器也不可以。
请问是因为频率达不到导致的问题吗？

BOSHEN97

三月 发表于 2021-11-25 19:32
大佬你好，今天室外测试，编队的代码。GPS状态良好。 控制的发送频率是默认的50hz，但是在终端控制，解锁 ...

频率2HZ就可以了，感觉可能是没有发到飞控

三月

BOSHEN97 发表于 2021-11-26 12:32
频率2HZ就可以了，感觉可能是没有发到飞控

但是有切换offboard模式失败的提示音。飞机的安全开关提示的。

BOSHEN97

三月 发表于 2021-11-26 15:07
但是有切换offboard模式失败的提示音。飞机的安全开关提示的。

那就要看一下切不进去的原因是什么

三月

BOSHEN97 发表于 2021-12-2 10:05
那就要看一下切不进去的原因是什么

看了好几天还是找不到问题，用了px4的测试demo都没有问题，看了rqt setpoint_raw_loca 的发送频率也没有问题。50hz。 除了QGC上面提示 FCU PEJECT OFFBOARD 之外没看到其他的。现在怀疑是不是 飞控版本有差异的问题。仿真用的1.11.0  真机用的1.11.3。 麻烦大佬提示一下还有没有其他的调试方法。

BOSHEN97

三月 发表于 2021-12-3 16:25
看了好几天还是找不到问题，用了px4的测试demo都没有问题，看了rqt setpoint_raw_loca 的发送频率也没有问 ...

定点能切进去吗？