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发表于 2019-3-30 17:00:18
20301 浏览 18 回复
旋翼无人机调参
四旋翼无人机，选择机架参数后生成的PID参数需要调参，起飞时总是翻，或者起飞后不稳有抖动，能否出个详细的调参过程？
谢谢:$
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发表于 2019-4-2 21:59:50
我还是感觉应该是你的硬件有问题，仔细看看你的电调校准之类的，然后看看飞行日志。真是参数问题的话。这有一个不错的文档楼主可以参考。（从网上downl下来的，侵删） |
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发表于 2019-3-30 23:31:19
是不是无人机轴距比较小？？？
轴距小的话用默认参数就会抖，如果轴距350以上，用默认参数正常都没问题。
哪一个轴抖，就把对应的角速率环的D调小一半试试。 |
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总是翻的话，考虑电调校准的问题，其次是PID问题。一般根据机架大小选择飞机类型的PID默认参数，还可以不需要很大的调整。我们的初级教程里面也讲过PID参数调试，详细关注我们微信公众号。AMOV_UAV
阿木实验室PX4初级视频教程下载地址：
链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1c35RaDE
密码：m0hl |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2019-4-2 09:44:45
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楼主|
发表于 2019-4-2 09:48:50
就是F450，用默认参数起飞前抖的厉害，再加油门就要翻了，即使，慢慢控制起飞，也是偏着飞，不知道咋办 |
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发表于 2019-4-2 09:58:22
感觉你不是参数的问题，你看看你的机型确定选对了吗，你的4个电机校准了吗，或者桨没装反之类的。一般来说F450机架的使用DJIF450机型是没问题的。 |
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发表于 2019-4-2 10:34:16
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偏着飞的话感觉也有可能是传感器没有校准好，尤其是水平方向，可以在校准之后放到平面上通过地面站看一下是否水平 |
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楼主|
发表于 2019-4-2 15:42:21
你们校准传感器，是把飞控固定在飞机上校准还是把飞控取下来那样子校准呢？
:handshake |
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楼主|
发表于 2019-4-2 15:44:45
机型是选对了的，我也不知道咋回事，机子上没加负载，我原来以为是我组装的时候出问题了，重心偏了，后来测试不是，所以现在就怀疑是参数问题了。 |
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一般标准做法是：加速度计拿下来校准。罗盘安装在飞机上校准。因为加速度计需要一个更精确的平面和垂直，拿下来更精确。罗盘需要去识别飞控周围的电磁环境，所以需要安装在飞机上校准。 |
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