更改飞控的PID控制

Lndulge · 发表于 2019-12-18 17:35:29

想把飞控的PID控制改成自抗扰控制，应该改源码里的哪些文件还是该怎么做？

AmovlabQYP · 发表于 2019-12-18 17:35:30

Lndulge 发表于 2019-12-21 17:04
请问具体换PX4源码里面哪些部分？

mc_att_control

blueboats · 发表于 2019-12-18 17:37:33

ADRC自抗扰控制据说比较麻烦。。。各种飞机适配调参数也很烦的

AmovlabQYP · 发表于 2019-12-19 10:53:16

姿态环吗？飞控里面做。

Lndulge · 发表于 2019-12-21 17:02:54

blueboats 发表于 2019-12-18 17:37
ADRC自抗扰控制据说比较麻烦。。。各种飞机适配调参数也很烦的

也不是非要换成ADRC，就想着能不能把PID换成别的算法，不知道该怎么换

Lndulge · 发表于 2019-12-21 17:04:06

AmovlabQYP 发表于 2019-12-19 10:53
姿态环吗？飞控里面做。

请问具体换PX4源码里面哪些部分？

maxiou · 发表于 2019-12-23 15:58:12

Lndulge 发表于 2019-12-21 17:02
也不是非要换成ADRC，就想着能不能把PID换成别的算法，不知道该怎么换

可以看看我们基于模型开发的课程，可以替换PID控制算法。

blueboats · 发表于 2019-12-23 16:03:54

Lndulge 发表于 2019-12-21 17:02
也不是非要换成ADRC，就想着能不能把PID换成别的算法，不知道该怎么换

现在飞控里面的研究，大部分都在研究导航，很少人研究控制PID的感觉~~

Lndulge · 发表于 2020-1-2 10:26:44

AmovlabQYP 发表于 2019-12-19 10:53
姿态环吗？飞控里面做。

想请问位置环的PID控制可以改吗？如果能改的话是改飞控里面的mc_pos_control吗？

AmovlabQYP · 发表于 2020-1-11 20:08:20

Lndulge 发表于 2020-1-2 10:26
想请问位置环的PID控制可以改吗？如果能改的话是改飞控里面的mc_pos_control吗？ ...

可以的及是的。

[控制算法] 更改飞控的PID控制