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发表于 2019-3-26 10:20:46
20133 浏览 11 回复
p100启动lidar_fly.sh脚本不成功:mavros通信未建立,谷歌SLAM报错
p100初代,在运行 ~/mavros_ws/sh 目录下的 lidar_fly.sh,有两个tab启动不成功第一个有报错的地方: roslaunch mavros px4.launch
TM: Clock skew detected
VER: unicast request timeout, retries left 0
VER: your FCU don't support AUTOPILOT_VERSION,
[ERROR] [1553565106.096145230]: WP: timed out.
第二个有报错的地方: roslaunch cartographer_ros rplidar.launch
[cartographer_node-1] process has died [pid 6347, exit code 127, cmd /home/nvidia/carto_ws/install_isolated/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/nvidia/carto_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files -configuration_basename rplidar.lua scan:=scan __name:=cartographer_node __log:=/home/nvidia/.ros/log/a5a236ec-4f69-11e9-bf8c-00044bc70d63/cartographer_node-1.log].
log file: /home/nvidia/.ros/log/a5a236ec-4f69-11e9-bf8c-00044bc70d63/cartographer_node-1*.log
[cartographer_occupancy_grid_node-2] process has died [pid 6348, exit code 127, cmd /home/nvidia/carto_ws/install_isolated/lib/cartographer_ros/cartographer_occupancy_grid_node -resolution 0.05 __name:=cartographer_occupancy_grid_node __log:=/home/nvidia/.ros/log/a5a236ec-4f69-11e9-bf8c-00044bc70d63/cartographer_occupancy_grid_node-2.log].
log file: /home/nvidia/.ros/log/a5a236ec-4f69-11e9-bf8c-00044bc70d63/cartographer_occupancy_grid_node-2*.log
其它情况描述:
我的飞机,最近刚寄回给你们(阿木)把系统恢复过一次,好像还顺便升级了一下软件 我看到lidar_fly.sh里面驱动的是tfmin来定高,而我目前的硬件还是超声波,我改回了驱动超声波的命令行并把土tfmini的给注释掉了. 超声波的窗口启动正常,能实时返回数据.
此时飞控的指示灯是蓝灯闪烁,连接遥控器后是 蓝灯常亮(我记得以前是 绿灯),然后遥控是可以遥控电机旋转的. 目前还没加上桨叶,实际手飞
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第一：貌似飞控固件的和 板载计算机通信 波特率没有设置对。你核对图一下：
第二：slam的启动要看a2雷达的启动是否正常
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2019-3-26 11:14:21
1.
我查看了这个地方,我只有SYS_AUTOSTART的值跟你不一样,我把它改成了和你一样的值4010,然后上电重启运行了lidar_fly.sh,问题还是跟之前一样的
2.
我的A2雷达启动感觉是没问题的,他会开始旋转 下图是他的终端输出
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发表于 2019-3-26 12:39:04
第一个问题貌似是说固件版本不对 现在飞控用的什么版本？
是买回来之后就从没正常运行过，还是最近才这样？ （想想有没有做过什么变动） |
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这个雷达启动正常啊！ 你没有截和飞控通信的图 我看不到 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2019-3-26 12:52:47
1.现在飞控版本是 1.5.5
2.买回来后是正常飞过的,demo是可以正常运行的.出现这样,是在我把系统寄回给你们恢复之后(相应的软件好像有了一些升级) |
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楼主|
发表于 2019-3-26 13:01:25
要说变动的话,我把你们的电源线路简单优化了一下,我可以只给TX2板子供电,而不给电调供电了,这样就不会有电调的嘀嘀声了.但是,我在跑demo的时候,是所有都供电了的. 软件上就是,我把你们那个启动时会有 run_id冲突的bug解决了,但是 跟这个demo没啥大关系 |
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楼主|
发表于 2019-3-26 13:56:26
第一个问题解决了,原因是我改成适配器供电后,整个系统没有共地!
要共地的话,还是得从电池这里取电.
或者
适配器那端再分一个电源头出来给电调供电,相当于此时,整个系统都
是从适配器取电,这样也算共地应该也不会有mavros通信问题
只是可能无法驱动电机,放电能力不够
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楼主|
发表于 2019-3-26 15:23:29
实测,把适配器端口分两个电源供电口出来,同时给整个系统供电,即电源共地之后,mavros通信建立成功 (感谢@amov_msq 线下告诉了我原因,不然我想不通,电源电压都是一样的怎么会不行呢. 谨记!)
硬件连接如下:
不过,第二个问题,Cartographer的启动还是失败,报错情况一样,希望能及时得到解决,请求帮助 @AmovlabQYP @amov_msq
其它窗口都是正常的,激光雷达也在正常旋转(唯一就是位姿估计的窗口显示的数据一直是0,不过想来应该是因为Cartographer没启动成功的原因)
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楼主|
发表于 2019-3-26 17:44:02
第二个问题,关于Cartographer启动失败也已解决,先说答案,落到最后其实很简单,一句命令搞定:
sudo apt install libgoogle-glog-dev
解释:我只关注了标红的文字,忽视了前面还有一个报错:
cartographer_ros/cartographer_occupancy_grid_node: error while loading shared libraries: libglog.so.0
关键就是这个 libglog.so.0文件,我全路径去搜都没有搜到这个文件,说明是缺少这个文件.去google搜了一会儿,发现是没安装上面的东西.
具体是来自这个链接:https://codeyarns.com/2017/10/12/no-libglog-importerror/
可能是阿木这边在安装Cartographer时忘记安装了,我拿到手因为已经安装了Cartographer了,就没有自己去安装,我对照了自己写的 Cartographer安装文档,里面是有安装这个依赖的. 在官方的Cartographer文档中,也是说明要安装这个 依赖的(可能是更新了教程,我记得以前官方的也是没说要安装这个)
倒腾了一天,总算是问题都解决了,心情还是很舒畅的 |
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