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发表于 2019-3-23 10:20:57
24656 浏览 12 回复
[飞控嵌入式]
如何进入offboard模式
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哪位大佬知道，无人机进入不了offboard模式是什么原因?(接上地面站的话，用遥控切换offboard模式地面站就显示“reject offboard”) |
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四、进入offboard模式
1.使用遥控器进入offboard模式
如果使用的地面站，我们会清楚的看到在飞行模式设置中可以设置一个通道来专门进入offboard模式，这种模式只是临时的进入offboard，我不推荐这种进入offboard模式的方式，offboard本就是一种应该全部由代码去完成的模式。
2.使用代码进入offboard模式
上面我们已经讲过了vehicle_command的使用，使用代码进入offboard模式也是使用这种方式来进行的。
进入offboard模式的命令id是VEHICLE_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE
遗憾的是，offboard模式是比较特殊的，直接使用命令来切换至offboard模式是不行的，我们需要先进行另外一个topic的发布----offboard_control_mode。
为了保证飞行的安全性，px4决定，必须要位置最低每秒2此的频率发布offboard_control_mode topic 才能保证offboard online，这是为了安全考虑，如果机载计算机突然死机或者失去了联结，那么px4在500ms后没有收到通讯将自动切换到开启offboard之前的模式。
所以，我们需要创建一个线程，循环发布offboard_control_mode topic，如果做实际项目的时候，那么这个项目应该更改为，不停的接受机载计算机发来的心跳包，如果有就发布offboard_control_mode topic，这样才能保证安全性.
接下来，我们就可以使用vehicle_command切换到offboard模式了。
进入offboard模式以后，我们会发现，无法使用位置命令，速度命令来命令飞机飞行，这是因为offboard_control_mode发布是我们没有进行正确的设置。offboard_control_mode topic结构如下：
# Off-board control mode
bool ignore_thrust
bool ignore_attitude
bool ignore_bodyrate
bool ignore_position
bool ignore_velocity
bool ignore_acceleration_force
bool ignore_alt_hold |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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还有就是保证 1 本地位置信息正确(来自GPS 或者 其他定位设备)
2 外部的板载计算机，不断的发送offboard心跳维持信息 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2019-3-25 11:52:30
本帖最后由 123sy 于 2019-3-25 11:54 编辑
但是我看你们给的教学视频里就是用遥控切换的啊。我在想可能是固件问题，你们给我的px4板子是v5版本的，刷不了你们给的1.5.5的固件。然而你们不是说这个视觉无人机不是要用这个固件吗。 |
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楼主|
发表于 2019-3-25 11:57:02
图的话，没有什么参考价值的图，就地面站弹出一个“reject offboard” |
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你发给截图 V5的话是另外的固件 V3的硬件才是1.5.5的固件 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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还有板载计算机要 配合的，发送offboard模式维护心跳包，要不然飞控没法进入offbord模式 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2019-3-25 12:42:18
本帖最后由 123sy 于 2019-3-25 12:44 编辑
新固件是不是也需要对其修改，不然会不会不匹配本无人机？（本人菜鸟一枚，不会改啊）
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楼主|
发表于 2019-3-25 12:47:26
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