重新发个贴，关于PX4里EKF2姿态融合的疑问？

WX377711 · 发表于 2020-3-26 20:31:02

最近在看PX4的ekf2算法，但是没有找到校正俯仰和横滚的相关量测值，之前看EKF和attitude_estimator_q_main，里面用加速度计去校正俯仰和横滚的过程比较明显。但在EKF2里面没有找到，难道它是用位置、速度融合去估计陀螺仪baise值来间接校正俯仰和横滚吗？请大神指教！

风帆 · 发表于 2020-3-27 08:48:33

WX377711 发表于 2020-3-26 20:31
最近在看PX4的ekf2算法，但是没有找到校正俯仰和横滚的相关量测值，之前看EKF和attitude_estimator_q_main ...

EKF课程anber老师很忙。。。可能没时间来回复问题作为小白又解答不了

WX377711 · 发表于 2020-3-27 10:33:28

SmilE 发表于 2020-3-27 08:48
EKF课程anber老师很忙。。。可能没时间来回复问题作为小白又解答不了

有没有老师邮箱，我想发封邮件咨询一下。或者只能等老师来论坛了

[导航算法] 重新发个贴，关于PX4里EKF2姿态融合的疑问？