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简单说下：1，刚装好的系统，不要git pull ，修改project里面的文件夹的some文件名为some1，方便从新git。
2，在project目录（git clone https://github.com/amov-lab/some）。git完毕以后，把some1文件夹里面的Firmware文件夹整体剪切到some文件夹里面。在新下载的some文件里面catkin_make ，一般要编译两次，就可以编译成功。
3，执行source source_environment.sh，自动设置环境变量，一般要重新打开终端才会生效。(这一步之前，确保brashrc文件没有修改过)
4，这时候是比较全的本版，执行激光雷达避障，就可以。
5，如果飞行一个圆的脚本运行不成功，那么修改下launch文件重的世界模型文件，就可以了。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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发表于 2020-6-25 13:17:36
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修改launch文件将set_mode改为set_mode_node即可 |
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发表于 2020-6-25 13:18:42
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原因是节点名的错误，编译后是有_node不是没有节点 |
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发表于 2020-7-21 10:57:48
具体是修改哪呢，我修改了obstacle_xx_px4.launch，不行 |
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发表于 2020-7-21 11:04:01
修改好了，非常感谢，obstacle_avoidance_2dlaser_vfh_px4.launch文件中
<node pkg="px4_command" type="set_mode_node"
name="set_mode" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal --tab -e">
</node>
</launch> |
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发表于 2020-8-8 12:33:25
报错问题是在px4_command功能包下找不到set_mode这个可执行文件,考虑是不是没有编译工作空间生成该执行文件,或者缺少文件之类的.
避障问题:MISSION(任务)模式是飞控按照航点去控制飞机进行移动,不具备避障功能;避障功能相关代码放在ROS端也就是板载计算机中,需要切换到OFFBOARD模式,通过板载计算机去控制飞机飞行才能实现避障. |
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