关于PX4中EKF2中姿态融合的疑问？

WX377711 · 发表于 2020-3-21 20:59:17

本帖最后由 WX377711 于 2020-3-24 20:12 编辑

amov_msq · 发表于 2020-3-22 22:00:06

啥？。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

WX377711 · 发表于 2020-3-23 08:44:32

最近在看PX4的ekf2算法，但是没有找到校正俯仰和横滚的相关量测值，之前看EKF和attitude_estimator_q_main，里面用加速度计去校正俯仰和横滚的过程比较明显。但在EKF2里面没有找到，难道它是用位置、速度融合去估计陀螺仪baise值来间接校正俯仰和横滚吗？请大神指教！

WX377711 · 发表于 2020-3-23 08:45:04

amov_msq 发表于 2020-3-22 22:00
啥？。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

内容没加上，，最近在看PX4的ekf2算法，但是没有找到校正俯仰和横滚的相关量测值，之前看EKF和attitude_estimator_q_main，里面用加速度计去校正俯仰和横滚的过程比较明显。但在EKF2里面没有找到，难道它是用位置、速度融合去估计陀螺仪baise值来间接校正俯仰和横滚吗？请大神指教！

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