PX4 导航控制代码

weiyuan · 发表于 2019-3-30 12:30:10

如果想通过代码，实现无人机定向飞行，（比如启用该功能，无人机自动起飞，并且向前飞行2米，再自主降落），该从何下手？

*发表于 2019-3-30 14:11:15* · 发表于 2019-3-30 14:11:15

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xiaotang · 发表于 2019-3-30 12:39:45

可以用offboard实现哈，我们之前有做过，不知道你要的是不是这个效果：https://v.qq.com/x/page/t0633a3ykta.html

weiyuan · 发表于 2019-3-30 12:48:17

xiaotang 发表于 2019-3-30 12:39
可以用offboard实现哈，我们之前有做过，不知道你要的是不是这个效果：https://v.qq.com/x/page/t0633a3ykt ...

您好~有没有onboard模式下的方法？

AmovlabAbner · 发表于 2019-3-30 14:43:59

在之前的代码架构下，您可以在navigator里面加入期望的设定飞行点，比如可以在mission模式下进行修改。如果是最PX4最新的框架代码下，您可以在flighttask里面加入自己的功能飞行模型。在这里，也是加入自己的飞行功能模式。您也可以在commander.cpp文件下加入一个新的功能模式。

weiyuan · 发表于 2019-3-30 15:40:35

Better 发表于 2019-3-30 14:11
可以在源码里修改，当飞机解锁后自动切换到position模式，并且给他给他一个2米外的目标位置，飞机飞到位置 ...

好～谢谢～我参悟一下

weiyuan · 发表于 2019-3-30 15:40:58

AmovlabAbner 发表于 2019-3-30 14:43
在之前的代码架构下，您可以在navigator里面加入期望的设定飞行点，比如可以在mission模式下进行修改。如果 ...

好～谢谢，我参悟一下

hitlb · 发表于 2019-5-8 10:24:39

PX4固件条件下，可以使用MAVROS的例程直接实现，解锁、起飞、到指定地点、自主降落一条龙。
如果是APM的固件，比较方便的是利用官方mavlink头文件，给定相应指令（take off, local_position, land）(具体指令名称请看查看mavlink功能包)。
也可以使用MAVROS, 自行编写起飞解锁service，后续就与PX4使用MAVROS一致

Better 该用户已被删除	发表于 2019-3-30 14:11:15 提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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