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发表于 2019-12-19 10:57:39
16498 浏览 6 回复
[控制算法]
关于PX4位置控制的auto模式下飞规划好的航点问题
1阿木币
问题1：当PX4计算出下一个下一个要飞的航点的时候（已经利用单位元计算好了的航点，不是规划的下一个航点），怎么从当前位置飞过去呢，是先调转机头，然后再做位置控制吗？
问题2：当规划的下一个航点在单位圆内的时候，计算的航点要在上一个规划航点与当前目标航点的连线上向后加一段距离，这个距离公式能给出吗？
谢谢各位大佬！！
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问题1：当PX4计算出下一个下一个要飞的航点的时候（已经利用单位元计算好了的航点，不是规划的下一个航点），怎么从当前位置飞过去呢，是先调转机头，然后再做位置控制吗？
在auto下确实飞行是拆分成一步一步的，之前看过一些 是之前的1.5.5的版本，新代码怎么规划不清楚，我把文档交给阿木实验室了，你可以找他们要下参考。
问题2：当规划的下一个航点在单位圆内的时候，计算的航点要在上一个规划航点与当前目标航点的连线上向 ...
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发表于 2019-12-19 10:57:40
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发表于 2019-12-19 11:03:02
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帮顶一个，虽然看不太懂~~~第一个要不要调转机头，跑航点的时候，记得有个无头模式的设置~~~ |
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楼主|
发表于 2019-12-20 14:35:33
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在自主飞航线的模式下，PX控制航向角使其始终指向航线的函数在哪里啊 -。- 大佬们求解救啊 |
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发表于 2019-12-20 17:49:58
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