P系列无人机高度源选择问题说明(PX4)

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1.激光雷达定高能不能切换为T265摄像头定高？如果可以的话，我们要怎么操作？
2.有没有其他型号的传感器支持更高高度（20m-30m）的定高？如果有，是否方便更换？（即是否需要更改固件或者更改程序，还是直接把传感器插上，替代TFmini定高雷达就可以了）
3.在室外，除了采用GPS定位，有没有其他的定位问题的解决方案？

这是我们客户提出的问题：
第一个问题高度源切换的问题，目前P系列无人机的高度源可以选择如下

气压计一般在高度比较高的地方使用，大飞机和室外使用。可以选择这个，但是气压计的精度不够高。
GPS一般是室外使用。
Range sensor是PX4支持的一些外部激光雷达传感器
http://docs.px4.io/master/en/sensor/rangefinders.html
上面是支持的一些雷达和传感器的配置。
Vision的就是指的视觉，但是视觉的高度要和下面的参数配合使用：
这是EKF的数据融合选择向，如果用了视觉就加上。