无人船调参求助

leyesishu · 发表于 2019-3-30 12:09:18

本帖最后由 leyesishu 于 2019-3-30 12:56 编辑

我们现在在进行3.5m长的无人船参数调节，只有一个挂机（电动），现在参数只会调整PID，而且其他参数也不太明白什么意思，压航线的程度是不是还需要进行别的参数的调整呢？
我们用的是pixhawk2及配套的GPS(HERE)

调参数据

压航迹情况

所用飞控

xiaotang · 发表于 2019-3-30 12:34:16

@TIANXIN

maxiou · 发表于 2019-3-30 14:41:27

第一  看下定位因子看看GPS数据怎么样
第二  船的速度不能太慢，调整方向至舵机，你这种曲线一般调整P 值和 D的值，你可以尝试调大D值
第三  磁罗盘航向数据要准，不能被硬磁或者软磁，干扰

leyesishu · 发表于 2019-3-30 22:53:03

maxiou 发表于 2019-3-30 14:41
第一看下定位因子看看GPS数据怎么样
第二船的速度不能太慢，调整方向至舵机，你这种曲线一般调整P 值 ...

GPS卫星数一般是20-24，船速一般是1.6-2.2之间，挂机决定的，快不了了，硬慈和软磁一般都怎么避免呢？

*发表于 2019-4-1 09:41:45* · 发表于 2019-4-1 09:41:45

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leyesishu · 发表于 2019-5-17 08:25:38

robin 发表于 2019-4-1 09:41
我最近也在做无人船的开发，请问一下你是采用双电机差速还是单电机加舵机的方式，，舵机如何选择啊，这么大 ...

不好意思，刚看到，目前我们是采用单电机加电动推杆（相当于舵机），船自身是3.5m长，载重在150kg左右，目前我们打算换双推进器，通过差速转向来控制，单电机实在是太难了

TIANXIN · 发表于 2019-5-28 09:45:14

leyesishu 发表于 2019-5-17 08:25
不好意思，刚看到，目前我们是采用单电机加电动推杆（相当于舵机），船自身是3.5m长，载重在150kg左右， ...

单电机不太好控制，尤其是你的船速度比较低的情况。

robin 该用户已被删除	发表于 2019-4-1 09:41:45 提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
robin 该用户已被删除
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