介绍一个国外无人机项目AEROWORK

ariesys

项目主页：http://www.aeroworks2020.eu/

AEROWORKS项目主旨：

随着发展中国家和发达国家基础设施的老化，以及这些基础设施是分散式地安装并逐步扩展，这些基础设施的检查和维修任务成本已经大大增加并且不断上升。为了解决这个现状，需要对任务进行彻底地模式上的转变，以便获得高度自动化，高效和可靠的解决方案，这些解决方案不仅可以降低成本，还可以最大程度降低人员和资产安全的风险。 AEROWORKS项目设想了一个新型的空中机器人团队，该团队具有自主执行基础设施检查和维护任务的能力，同时还为操作人员提供了直观且用户友好的界面。

AEROWORKS机器人团队将由多个异构的“协作式空中机器人工作者”(collaborative Aerial Robotic Workers)，配备灵巧的操纵机构，新型物理交互和协同操纵控制策略，感知系统和职能规划的新型无人飞行器组成。新一代的机器人将能够自主执行基础设施检查和维护工作。 AEROWORKS多机器人团队将以无中心的方式工作，其特点是具有前所未有的可重新配置性，任务可靠性，映射保真度和操作灵巧性水平，并集成在强大可靠的系统中，这些系统可以快速部署并可以立即使用，作为基础架构服务运营的一部分。

由于该项目旨在直接开发基础设施、服务市场，因此展示和评估其结果都是基于现实和实际的基础设施环境，并将重点明确放在提高技术准备水平上。设想方案的完成将促进欧洲基础设施部门的发展，有助于保持欧洲竞争力，并特别影响欧洲的服务和工业机器人部门，从而极大地改变机器人使用方式的格局。

参与伙伴

AEROWORKS有一个由主要学术和私企组成的平衡团体。 更具体而言，该团体是由六所欧洲一流大学（卢雷亚理工大学-LTU，瑞士联邦理工学院-ETHZ，皇家理工学院-KTH，特温特大学-UT，爱丁堡大学-UEDIN，帕特雷大学（UPAT），两家空中机器人创新中小型企业（Ascending Technologies-ASC，Skybotix-SBX），以及服务机器人专家AlstomInspection Robotics-AIR，以及欧洲电力市场领导者之一Skelleftea Kraft-SKL。

开源代码

1）

[6/3/2017] Open Source Simulator for theAerial Robotic Worker

[6/3/2017] Aerial Robotic Worker开源仿真代码

https://github.com/UPatras-ANeMoS/ode_simulator

Y. Stergiopoulos, E. Kontouras, K.Gkountas, K. Giannousakis, and A. Tzes, `Modeling and Control Aspects of a UAVwith an Attached Manipulator’, In Proceedings of the 24th MediterraneanConference on Control and Automation, pp. 653-658, June 21-24, 2016, Athens,Greece.

2）

[8/2/2016] A real time capable explorationand inspection path planner

[8/2/2016] 实时勘探监测路径规划

https://github.com/ethz-asl/nbvplanner

A. Bircher, M. Kamel, K. Alexis, H.Oleynikova and R. Siegwart, “Receding Horizon Next-Best-View Planner for 3DExploration”, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016)

3）

[1/5/2015] Release of the open sourceRotorS Simulator - Initial Version

[1/5/2015] 开源RotorS仿真器—初始版本

https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator

该仿真器有瑞士联邦理工学院发放，支持物理交互和空中操纵的更新版本将适时提供。联系方式：konstantinos.alexis@mavt.ethz.ch

4）

[1/3/2015 ] Release of the open sourceversion of the structural inspection path planning tool from ETH

[1/3/2015 ]由瑞士联邦理工学院发布的开源结构监测路径规划代码

https://github.com/ethz-asl/StructuralInspectionPlanner

A. Bircher, K. Alexis, M. Burri, P.Oettershagen, S. Omari, T. Mantel and R. Siegwart, "Structural Inspection Path Planning via Iterative Viewpoint Resamplingwith Application to Aerial Robotics", IEEE International Conference onRobotics and Automation (ICRA 2015), Seattle, Washington, May 26th-30th, 2015

数据集

H2020开放数据倡议Open DataInitiative in H2020

Aeroworks正在参加Horizon2020开放研究数据试验，其目的是提供并最大程度地使用和复用试验所产生的研究和数据。根据AEROWORKS数据管理计划，部分生成的研究数据将在研究社区中开放。

出版/活动	数据集
A. Bircher, K. Alexis, M. Burri, P.  Oettershagen, S. Omari, T. Mantel and R. Siegwart, "Structural  Inspection Path Planning via Iterative Viewpoint Resampling with Application  to Aerial Robotics", IEEE International Conference on Robotics and  Automation (ICRA 2015), Seattle, Washington, May 26th-30th, 2015	http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=koptinspection:koptinspection
该数据集包含在建筑物中移动时从地面和空中（使用小型旋翼机）记录的视觉和惯性序列。  使用硬件同步的传感器捕获该数据，并使用激光扫描仪捕获场景的地面真实场景。	http://www.v4rl.ethz.ch/research/datasets-code/v4rl-aerial-inspection-dataset.html

goodQ

老司机，这是个啥？是更智能的飞控方案么

ariesys

goodQ 发表于 2019-10-8 08:48
老司机，这是个啥？是更智能的飞控方案么

国外大牛学校开源的代码，包括无人机仿真器、论文对应的路径规划的代码和数据集，搞路径规划可以看看

goodQ

ariesys 发表于 2019-10-8 09:55
国外大牛学校开源的代码，包括无人机仿真器、论文对应的路径规划的代码和数据集，搞路径规划可以看看{:1_ ...

能上真机么，编队的路径规划那些

ariesys

goodQ 发表于 2019-10-8 11:26
能上真机么，编队的路径规划那些

都是在ROS上写的，C代码应该可以上真机。不过他这个路径规划还是单无人机的，规划怎么去检测一栋建筑物。