请问怎么通过控制电机转速直接控制无人机姿态

AmovlabQYP

PX4飞控中，姿态控制最后输出的话题为actuator_controls.msg，这个话题就代表了F,Mx,My,Mz(四个力，一个力矩)，但这个量是一个[0,1]区间的标量。这个量经过混控(mixer)，变成了四个电机的油门量，然后经过底层的驱动代码，变成四个电机的PWM值（一般1000-2000），然后驱动了电机转动。

在你不做电机参数辨识的时候，你只能调大或调小，而不能定量的去控制电机的转速或者控制力和力矩。

当你做了电机参数辨识（例如CT CQ或者PWM直接到力的辨识），你可以修改一下源码，然后实现这个反解（即通过你算出来的转速或者力去反解PWM值）。

电机辨识的工作，我之前做过一部分，目前正在移植到阿木实验室的P200飞机上，等我们做完这部分工作，会公布电机辨识结果。
PS：电机控制是一个开环控制，没有反馈，但普遍会认为电机是一个理想环节（相对于姿态环的控制来说）。