单片机实时读取pixhawk4的导航数据(小火箭设计)

jtdbb · 发表于 2019-8-29 09:40:23

模型小火箭导航信息需求一、上电到发射前

状态：小火箭在架静止，由于约束问题姿态会轻微抖动；

需求：十分精准的绝对方位角信息，十分精准的位置信息。加速度，高度给就行啦。这一段频率要求不高；

二、发射主动段

状态：发动机点火迅速自旋升空，加速度大概4~8个g；

需求：高度信息即可，频率要求不高；

三、开伞降落段

状态：载荷由伞吊着较为缓慢下降，下降到落地时间大概12~16秒，下降时姿态可能并不水平会有一定倾斜，并且会伴有旋转。

需求：十分精确的绝对方位角（频率高），精确的角速度（z轴，频率尽可能高），十分精确的位置信息（频率10Hz以上就行），高度信息给出就行；

导航信息需要从pixhawk4中通过串口读出，并要求单片机端有相应的解算函数，直接调用就可以获得导航数据。（单片机程序最好先给个arduino的）

czyv587 · 发表于 2019-8-29 09:40:24

"发射主动段状态：发动机点火迅速自旋升空，加速度大概4~8个g；",自旋+加速度这么大,pixhawk姿态不会发散吗？

*发表于 2019-8-29 10:05:47* · 发表于 2019-8-29 10:05:47

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amov_msq · 发表于 2019-8-29 10:07:55

1 大概看了下，感觉需求就是获取不同阶段的姿态位置数据，静止和飞行阶段，对姿态和位置数据要求不是很高，开伞降落反而要求很高。主要担心的问题是在飞行阶段加速度过大，会不会导致状态估计出问题，然后在降落阶段，数据不准了。

jtdbb · 发表于 2019-8-29 10:10:00

主要还是先取出pixhawk的数据，具体能不能用我们自己再考量一下吧

jtdbb · 发表于 2019-8-29 10:10:59

最好数据包的频率能高一点

jtdbb · 发表于 2019-8-29 10:11:49

dreamfly 发表于 2019-8-29 10:05
你这需求很好实现,直接让飞控输出mavlink包再解析就能完成

问题是pixhawk装这玩意上怕不是要给震傻..... ...

安装的时候多加点泡沫胶能行吗

amov_msq · 发表于 2019-8-29 10:15:03

jtdbb 发表于 2019-8-29 10:10
最好数据包的频率能高一点

高到多少算是你们可以用，最低要求是？

amov_msq · 发表于 2019-8-29 10:15:34

jtdbb 发表于 2019-8-29 10:11
安装的时候多加点泡沫胶能行吗

加速度过大不是泡沐胶可以解决的问题

shanghuo · 发表于 2019-8-29 10:18:19

amov_msq 发表于 2019-8-29 10:15
加速度过大不是泡沐胶可以解决的问题

加速度过大要换更好的imu吧？不然会超过量程是不

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