ros订阅的回调函数返回值如何使用

weiyuan

#include<ros/ros.h>
#include "how_to_move.h"

double get_angle(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &odom){
    /*经过一堆算法后，得到返回值angle*/


return angle;#1111111111111111111111111111111111111111111111111


}

int main(int argc,char** argv){
    ros::init(argc,argv,"how_to_move");
    ros::NodeHandle n_move;
    geometry_msgs::Twist turn_speed = set_turn_speed(10);


    ros::Subscriber sub = n_move.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/odom",1,get_angle);#2222222222222222222222222222222


    ros::Rate loop_rate(10);
   
    while(ros::ok()){
        ros::spinOnce();


        while(<0 || >1){#33333333333333333333333333333333333333333333333
            pub.publish(turn_speed);
            loop_rate.sleep();
        }
        
    }
    return 0;
}




上面为源代码，在标记一处，我定义了回调函数，返回一个数，标记2处为订阅的定义，标记3处，我想使用回调函数的返回值作为while语句的判定条件，我该怎么使用呢，直接用
while(angle<0 || angle>1)或者while(get_angle<0 ||get_angle >1)肯定是不行的，大佬是怎么处理回调函数返回值使用问题的呢？

AmovlabQYP

你这不过关啊 入门ros至少先把ros教程的前10讲学一下吧

直接给你帖代码吧 一般用第二种 但你想分开储存 也可用第一种

1. 
   
2.         void att_target_cb(const mavros_msgs::AttitudeTarget::ConstPtr& msg)
   
3.         {
   
4.             q_fcu_target = Eigen::Quaterniond(msg->orientation.w, msg->orientation.x, msg->orientation.y, msg->orientation.z);
   
5. 
   
6.             //Transform the Quaternion to euler Angles
   
7.             euler_fcu_target = quaternion_to_euler(q_fcu_target);
   
8. 
   
9.             rates_fcu_target = Eigen::Vector3d(msg->body_rate.x, msg->body_rate.y, msg->body_rate.z);
   
10. 
    
11.             Thrust_target = msg->thrust;
    
12.         }
    
13. 
    
14.         void actuator_target_cb(const mavros_msgs::ActuatorControl::ConstPtr& msg)
    
15.         {
    
16.             actuator_target = *msg;
    
17.         }

复制代码

weiyuan

噢噢，好像明白了，用第二种，是不是要全局定义actuator_target再用？

AmovlabQYP

weiyuan 发表于 2019-7-6 09:56
噢噢，好像明白了，用第二种，是不是要全局定义actuator_target再用？

对的 这种回调储存的数据我都是全局变量