hector_quadrotor 功能包结构简介（ROS开源的无人机仿真功能包）

ariesys

参考网址：

tu-darmstadt-ros-pkg官方网址：http://wiki.ros.org/tu-darmstadt-ros-pkg

hector_quadrotor 官方网址：http://wiki.ros.org/hector_quadrotor

介绍：

tu-darmstadt-ros-pkg功能包是德国达姆施塔特工业大学在ROS上开源的无人机仿真功能包，比较出名的且广泛应用的应该是该功能包下的子功能包hector_slam，该功能包还包含了一个全套四旋翼可视化仿真功能包，包含了四旋翼的动力学模型、控制、姿态解算等子功能包。想在ROS+Gazebo环境下做无人机相关可视化仿真，可以详细了解该功能包。根据官网上的Quadrotor outdoor flight demo的tutorial 运行demo效果如下：

简单罗列一下tu-darmstadt-ros-pkg的各个子功能包的结构：

序号	综合功能包名称	依赖关系	子功能包名称		子功能包功能
1	hector_quadrotor	hector_localization hector_gazebo hector_models hector_slam	hector_quadrotor_description		包含了基础四旋翼及搭载各种传感器的urdf文件;
			hector_quadrotor_gazebo		包含了四旋翼在gazebo仿真中的驱动、插件;
			hector_quadrotor_teleop		包含了四旋翼遥控器接口文件;
			hector_quadrotor_gazebo_plugins		包含了gazebo仿真中气动、推力、控制等模拟文件;
			hector_quadrotor_demo		包含了官网例程的启动文件;
			hector_quadrotor_actions		包含了支持的action(起飞、降落、航点)文件;
			hector_quadrotor_controller_gazebo		包含了gazebo仿真中的控制器接口插件;
			hector_quadrotor_controllers		包含了姿态、位置、速度控制器文件;
			hector_quadrotor_interface		包含了四旋翼的接口文件;
			hector_quadrotor_model		包含了四旋翼的动力学模型文件;
			hector_quadrotor_pose_estimation		包含了四旋翼的位姿解算文件;
			hector_uav_msgs		包含了四旋翼的消息、动作、服务汇总;
			hector_quadrotor		包含了hector_ quadrotor功能包的管理文件;
ROS_Wiki: http://wiki.ros.org/hector_quadrotor  Source: https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor
2	hector_models	No dependency	hector_sensors_description	包含了sonar/laser/camera/rgb-camera等xacro宏文件及gazebo plugin;
			hector_xacro_tools	包含了转动惯量计算、关节驱动、传感器安装的xacro宏文件;
			hector_components_description	包含了一些例程中采用的传感器搭配xacro文件;
			hector_model	包含了hector_model功能包的管理文件;
ROS_Wiki: http://wiki.ros.org/hector_models  Source: https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_models
3	hector_gazebo	No dependency	hector_gazebo_plugins		包含了GPS/IMU/MAG/SONAR的gazebo插件(噪声、飘移、频率);
			hector_gazebo_thermal_camera		包含了热成像相机的gazebo 插件;
			hector_gazebo_worlds		包含了例程中应用的gazebo场景和启动文件;
			hector_sensors_gazebo		关联hector_sensors_description包;
			hector_gazebo		包含了hector_gazebo功能包的管理文件;
ROS_Wiki: http://wiki.ros.org/hector_gazebo  Source: https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_gazebo
4	hector_localization	No dependency	hector_pose_estimation		包含了传感器数据汇总、位姿估计发布文件;
			hector_pose_estimation_core		包含了EKF核心算法文件;
			message_to_tf		包含了传感器信息的坐标转换文件;
			rtt_hector_pose_estimation		暂不清楚;
			hector_localization		包含了hector_ localization功能包的管理文件;
ROS_Wiki: http://wiki.ros.org/hector_localization  Source: https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_localization
5	hector_slam	No dependency	hector_mapping		包含了建图、定位节点文件;
			hector_geotiff		包含了存储二位栅格地图及机器人轨迹的节点文件;
			hector_trajectory_server		包含了存储tf轨迹的节点文件;
			hector_compressed_map_transport		包含了地图转换成图片的节点文件;
			hector_geotiff_plugins		包含了扩展栅格地图的插件
			hector_imu_attitude_to_tf		包含了将姿态角发布到tf的节点文件;
			hector_imu_tools		暂不清楚;
			hector_map_server		包含了地图检索及障碍物检测文件;
			hector_map_tools		暂不清楚;
			hector_marker_drawing		包含了可视化标记的函数文件;
			hector_nav_msgs		包含了hector_slam包用到的消息、服务文件;
			hector_slam_launch		包含了例程中关于不同配置hector_slam的启动文件;
			hector_slam		包含了hector_ slam功能包的管理文件;
ROS_Wiki: http://wiki.ros.org/hector_slam  Source: https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

maxiou

好像腾讯视频的链接比较稳定，优酷我们之前传的也失效了。你也可以直接把视频上传本地附件哈~

ariesys

https://v.youku.com/v_show/id_XNDIzODEyMzQ4OA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0 附件上传失败。。。

maxiou