Gazebo7升级到Gazebo8版本说明（Ubuntu16.04+ROS_Kinetic）

ariesys

参考网址

1）ROS中使用Gazebo的两个天坑：

https://blog.csdn.net/seeseeatre/article/details/84742357

2）在ROS Kinetic中使用Gazebo 8进行机器人仿真：

https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/74356137

3）特定版本 ROS + Gazebo 安装：

https://www.jianshu.com/p/2b4c68b9caaf

4）Install Gazebo usingUbuntu packages：

http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=7.0#Alternativeinstallation:step-by-step

5）Gazebo笔记

https://blog.csdn.net/taste_cyn/article/details/77063847

6）Which combination ofROS/Gazebo versions to use

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_wrapper_versions

一、环境

配置环境:

操作系统为VMware14.12下安装的Ubuntu16.04，安装ROS版本为ROS_Kinetic。安装ROS时采用sudoapt-get install ros-kinetic-desktop-full命令，该命令会同时下载Gazebo7。

遇到问题：

在进行Gazebo仿真时，添加相机插件发布图像话题会导致Gazebo死机，根据参考网址1）：“这个问题只会在用VMware虚拟环境下运行gazebo7.0才会产生。原因似乎是gazebo7.0使用的openni的版本

虚拟机默认使用的不兼容”。

解决思路：

1）  仍然使用虚拟机，将现有的Gazebo7升级为Gazebo8，参考网址2）；

2）  仍然使用虚拟机，重新分别安装特定版本的ROS和Gazebo8，参考网址3）；

3）  不使用虚拟机，安装双系统或使用微处理器。

二、步骤

首先按照改动最小尝试解决思路1）：

命令行输入：sudo apt-get install libignition-math3 libsdformat5

会显示无法定位所需要的功能包，解决办法见参考网址4）和5）

添加软件源：sudo sh -c'echo "deb http://packages.osrfoundation.or ... -stable`lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

设置密匙：wgethttp://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add –

显示：

先卸载：$sudo aptremove libignition-math2 libsdformat4
再输入：$sudoapt-get install libignition-math3 libsdformat5
运行：sudoapt-get install gazebo8 libgazebo8

sudo apt-get update一下再运行

sudoapt-get install gazebo8 libgazebo8

sudoapt-get install ros-kinetic-gazebo8-*

运行仿真程序，相机问题已解决，但是出现找不到控制器的错误。

sudoapt remove ros-kinetic-gazebo-*

sudo apt-getinstall ros-kinetic-gazebo8-*

sudo apt-getinstall ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-control