代码实现问题

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将无人系统（无人机/无人车等）使用过程中的硬件平台、软件环境、问题截图等有效信息尽可能详尽的描述，有助于问题被快速解答。（截图支持编辑栏直接复制粘贴哦~）

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蓝白调

如果是Prometheus V1版本是可以不用遥控器的，在PrometheusV2版本下是需要遥控器的，如果想要在V2下不使用遥控器，那需要对Prometheus源码RC部分进行修改，采用命令行来控制，绕过RC遥控器检测，但不推荐，长远看无人机使用学习，遥控器不可或缺

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蓝白调 发表于 2024-11-20 15:35
如果是Prometheus V1版本是可以不用遥控器的，在PrometheusV2版本下是需要遥控器的，如果想要在V2下不使用 ...

你好，我没有找到RC部分代码，我目前修改的是/home/amov/Prometheus/Modules/tutorial_demo/basic/takeoff_land/scripts中的py代码，在代码中调用rosservice call /uav1/mavros/cmd/arming "value: true"等命令实现的，但是后续想进入COMMAND_CONTROL模式一直出现问题，因此向您请教

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蓝白调 发表于 2024-11-20 15:35
如果是Prometheus V1版本是可以不用遥控器的，在PrometheusV2版本下是需要遥控器的，如果想要在V2下不使用 ...

具体如何换到COMMAND_CONTROL模式如何操作呢，希望收到您的回复以及建议

fgsdfgsda

如果想要绕开遥控器可以参考这段代码：

1. case 'a':
   
2.             {
   
3.                 uav_setup.cmd = prometheus_msgs::UAVSetup::ARMING;
   
4.                 uav_setup.arming = true;
   
5.                 uav_setup_pub.publish(uav_setup);
   
6.                 cout << YELLOW << " UAV have armed. " << TAIL << endl;
   
7.                 break;
   
8.             }
   
9. 
   
10.             case 's':
    
11.             {
    
12.                 uav_setup.cmd = prometheus_msgs::UAVSetup::SET_CONTROL_MODE;
    
13.                 uav_setup.control_state = "COMMAND_CONTROL";
    
14.                 uav_setup_pub.publish(uav_setup);
    
15.                 cout << YELLOW << " SET CONTROL MODE. " << TAIL << endl;
    
16.                 break;
    
17.             }

复制代码

我一直使用这段代码控制无人机解锁和起飞，但是还是十分推荐使用遥控器。