PX4-1.6.2版本位置控制简图

ariesys

整理了一下px41.6.2位置控制代码，画了一下简图，想看代码的朋友可以对着模块一部分一部分的看，欢迎指正错误。

_pos_sp、_vel_sp的来源有三种情况：

Control_manual();//遥控器控制—由遥控器的拨杆位置映射生成_pos_sp、_vel_sp;

Control_non_manual();非遥控器控制

    Control_auto();//板载自主规划控制—根据地图航点，通过navigator模块通过航迹规划生成_pos_sp、_vel_sp;

    Control_offboard();//外部模式控制—上位机通过mavlink协议直接赋值_pos_sp、_vel_sp;

     

三维空间位置空间简图

     
上图根据水平位置目标量、高度目标量解算出俯仰、滚转、垂向推力目标量，偏航角的目标量是分开单独赋值，赋值过程见图2：

偏航角目标量简图

     

风帆

这个1.6.2的位置控制和后面的PX41.8甚至1.9的一样吗？是不是这些底层的位置控制逻辑都是一样的啊？

ariesys

SmilE 发表于 2019-6-18 08:40
这个1.6.2的位置控制和后面的PX41.8甚至1.9的一样吗？是不是这些底层的位置控制逻辑都是一样的啊？ ...

具体1.8的代码还没看过，不过位置控制主体应该是一样的还是PID的结构，可能在特殊处理部分有些改动。

风帆

ariesys 发表于 2019-6-18 09:18
具体1.8的代码还没看过，不过位置控制主体应该是一样的还是PID的结构，可能在特殊处理部分有些改动。{:1_ ...

位置控制的上一层是EKF的位置估计吧，然后输出是到混控器做电机的控制哈~

ariesys

SmilE 发表于 2019-6-18 09:26
位置控制的上一层是EKF的位置估计吧，然后输出是到混控器做电机的控制哈~ ...

位置控制是订阅到位置数据更新开始解算，解算出来的是姿态角的目标量，放到姿态控制解算得到输出actuator_control[]给混控器。

风帆

ariesys 发表于 2019-6-18 09:29
位置控制是订阅到位置数据更新开始解算，解算出来的是姿态角的目标量，放到姿态控制解算得到输出actuator ...

感谢感谢~~~{:4_114:}

AmovlabQYP

从1.5.5到1.6到1.8.2到1.9，控制部分我都大体看过，整体算法没有太大变动，但是代码写法变化挺大。比如现在一个趋势就是把控制算法都写到一个类里，让控制模块去调用那个类。但是，比较坑的是，从代码来看，还不是一个较为完整的版本，很多地方看得出来还没完全修改完。

ariesys

AmovlabQYP 发表于 2019-6-18 09:46
从1.5.5到1.6到1.8.2到1.9，控制部分我都大体看过，整体算法没有太大变动，但是代码写法变化挺大。比如现在 ...

这样做感觉代码会不会比较精简。。。

AmovlabQYP

ariesys 发表于 2019-6-18 09:59
这样做感觉代码会不会比较精简。。。

精简谈不上，复杂的工程只能说是相对的精简，主要还是在让代码更具有结构逻辑性。