利用pos_controller_cascade_PID进行航线控制，无法更改速度

18380417399

void update_command()
{
    if(Command_Now.Mode != prometheus_msgs::ControlCommand::Takeoff){
        float pos_x[2] = {100,200};
        float pos_y[2] = {100,0};
        static int index = 0;
        float dx = pos_x[index] - _DroneState.position[0];
        float dy = pos_y[index] - _DroneState.position[1];
        float distanceSquared = dx * dx + dy * dy;
        float delta = 0.25;
        if(distanceSquared < delta){
            index++;
            if(index >1){
                index = 1;
            }
        }

        Command_Now.Reference_State.position_ref[0] = pos_x[index];
        Command_Now.Reference_State.position_ref[1] = pos_y[index];
        Command_Now.Reference_State.position_ref[2] = Takeoff_position[2] + Takeoff_height;
        Command_Now.Reference_State.yaw_ref         = _DroneState.attitude[2];
    }
}

我理解的是pos_controller_cascade_PID最大速度由位置误差和最大速度限幅决定的，但是不明白为什么怎么调整，无人机最大速度只能是1.6

我知道答案 回答被采纳将会获得4 阿木币 已有1人回答

18380417399

我换了航线，最大合速度还是不超过3，但是我设置的最大速度是10，误差产生的速度期望肯定是远超10的，按我的理解它应该会以设置的最大速度10朝着航线飞行一段时间，为什么它会以1.6或者很小的某个速度进行匀速飞行呢？