mavros控制舵机大问题

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我用的是cuav X7+飞控，烧录的px41.13.1版本固件，是打算使用mavros控制舵机转动，因为这个飞控没有AUX接口，只有M1-M14的接口，所以我将舵机插到M5口，在飞控参数里将M5映射给AUX1，然后将AUX1映射到遥控器5通道，并且给舵机单独供电，在无人机解锁后，可以通过遥控器控制舵机转动；然后我尝试用代码控制舵机，我添加这个#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>头文件，发布ros::Publisher servo_pub = nh.advertise<mavros_msgs::OverrideRCIn>("/mavros/rc/override"10）这个话题，然后 通过这几行代码mavros_msgs::OverrideRCIn msg;msg.channels[4] = 1600;ROS_INFO("Publishing RC Override: %d", msg.channels[4]);servo_pub.publish(msg);去控制channels[4]通道的数值，来控制舵机转动。当我运行代码后，无人机切到offboard 并解锁，然后发布这个话题，但是舵机并没有反映，我去查看MAVROS/rc/override的消息，发现这个已经发布成功了，再与查看MAVROS/rc/in的话题，发现这个channels5通道的值一直没有改变，
也就是说，我发布的值没有覆盖掉原来的数值，我也将飞控的参数COM_RC_OVERRIDE设置为3，可以允许mavros命令控制PWM输出，但是舵机依然并没有反应。channels[]是从0开始计数，所以channles[4]控制的就是5通道。
请问这种情况如何解决呢

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blueboats

可能是你的 OverrideRCIn 消息的格式和发布逻辑上有问题，没有正确设置所有未使用的通道为默认值。这会导致覆盖消息没有生效。
可以试一下：

1. #include <ros/ros.h>
   
2. #include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
   
3. 
   
4. int main(int argc, char **argv)
   
5. {
   
6.     ros::init(argc, argv, "servo_control");
   
7.     ros::NodeHandle nh;
   
8.     ros::Publisher servo_pub = nh.advertise<mavros_msgs::OverrideRCIn>("/mavros/rc/override", 10);
   
9. 
   
10.     ros::Rate loop_rate(10); // 10 Hz
    
11. 
    
12.     while (ros::ok())
    
13.     {
    
14.         mavros_msgs::OverrideRCIn msg;
    
15. 
    
16.         // 初始化所有通道为中立值
    
17.         for (int i = 0; i < 8; i++) {
    
18.             msg.channels[i] = 0; // 不覆盖该通道
    
19.         }
    
20. 
    
21.         // 设置通道5（索引4）的值，例如1600
    
22.         msg.channels[4] = 1600;
    
23. 
    
24.         ROS_INFO("Publishing RC Override: %d", msg.channels[4]);
    
25.         servo_pub.publish(msg);
    
26. 
    
27.         ros::spinOnce();
    
28.         loop_rate.sleep();
    
29.     }
    
30. 
    
31.     return 0;
    
32. }
    

复制代码

关键点：

1. 确保所有未使用的通道被设置为0：这表示这些通道将不会被覆盖。
2. 频率问题：确保消息发布的频率足够高，以便飞控能及时接收到覆盖指令。

你可以在 ros::Rate loop_rate(10); 这行代码中调整发布频率。多数情况，10Hz是一个合适的频率。

另外，切换到 OFFBOARD 模式并解锁后运行代码。这样应该能确保 OverrideRCIn 消息正确覆盖原有的RC输入，从而控制舵机转动。