|
发表于 2024-7-23 13:53:27
289 浏览 1 回复
[飞控嵌入式]
mavros解锁
无人机可以通过代码切入offboard模式,但是再进行解锁后就报错,无法解锁,而且终端一直警告
|
![](plugin.php?id=weijie_qr&data=http%3A%2F%2Fbbs.amovlab.com%2Fforum.php%3Fmod%3Dviewthread%26tid%3D44445&code=c3a6f59c) 扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2024-7-23 14:43:20
从你提供的图片来看,终端警告信息是关于RTT(Round Trip Time)过高的问题。这意味着在你的无人机系统中,数据包的往返时间超过了预期。这种情况可能导致解锁失败以及代码进入offboard模式后无法继续运行。以下是一些可能的原因和解决方法:
可能原因
1. 网络延迟或不稳定:
- 数据传输过程中存在较大的延迟或丢包率。
2. 系统负载过高:
- 无人机或地面站系统的CPU负载过高,导致处理数据的延迟。
3. 软件问题:
- 代码中可能存在导致延迟的逻辑问题或配置问题。
4. 硬件问题:
- 无人机上的传感器或通信模块可能存在硬件故障。
解决方法
1. 检查网络环境:
- 确保无人机和地面站之间的通信链路稳定,没有干扰或阻挡。
- 尝试在不同的环境下测试,以排除环境干扰的可能性。
2. 优化代码和配置:
- 检查offboard模式和解锁代码中的逻辑,确保没有不必要的延迟。
- 调整无人机和地面站的参数配置,尤其是与通信相关的参数。
3. 监控系统负载:
- 使用系统监控工具(如top或htop)查看CPU和内存的使用情况,确保系统负载在合理范围内。
4. 检查硬件设备:
- 确保无人机上的所有传感器和通信模块工作正常。
- 尝试更换硬件组件以排除硬件故障的可能性。
5. 日志分析:
- 仔细查看终端日志,寻找其他可能的错误或警告信息,以帮助定位问题的根本原因。
|
|
|
|
|
|
|
|