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发表于 2024-7-22 18:45:29 1040 浏览 5 回复

[地面站] 为什么setpoint_raw/local这个话题发布速度无人机可以响应。

在使用setPoint_raw/local这个话题给无人机发送指令是,我屏蔽了位置和加速度信息,只发送了速度信息,无人机可以响应,但是如果屏蔽了速度和位置信息只发布加速度信息,无人机却不响应,这是为什么呀,还有有人也是在学无人机基础的mavros的,可以加好友一起了,自己一个人学太累了
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发表于 2024-7-23 08:25:03
很多控制方法,实际上要么是控制速度,要么是控制姿态,加速度不太好控制。可以参考Prometheus项目中的UAV_CONTROL控制模块。https://docs.amovlab.com/Prometh ... 6%E8%AF%B4%E6%98%8E
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 楼主| 发表于 2024-7-23 12:33:43
maxiou 发表于 2024-7-23 08:25
很多控制方法,实际上要么是控制速度,要么是控制姿态,加速度不太好控制。可以参考Prometheus项目中的UAV_ ...

好的多谢,还有大佬怎么设置无人机一开始在地球上经纬度的设置呀,我想无人机在一个给定的经纬度地方起飞,一直找不到方法
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发表于 2024-7-23 15:42:17
15200392935 发表于 2024-7-23 12:33
好的多谢,还有大佬怎么设置无人机一开始在地球上经纬度的设置呀,我想无人机在一个给定的经纬度地方起飞 ...

不是有个经纬高控制么,这是一种全局坐标系的控制方法。
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发表于 2024-7-23 15:43:05
15200392935 发表于 2024-7-23 12:33
好的多谢,还有大佬怎么设置无人机一开始在地球上经纬度的设置呀,我想无人机在一个给定的经纬度地方起飞 ...

https://docs.amovlab.com/Prometh ... 8%E6%8E%A7%E5%88%B6这个页面
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发表于 2024-7-23 17:06:37
设置无人机的初始经纬度通常是在飞控系统的地面站软件中完成的。以下是如何设置无人机初始位置的基本步骤,假设你使用的是常见的飞控系统和地面站软件(如ArduPilot的Mission Planner或PX4的QGroundControl):

### 使用Mission Planner
1. **连接飞控**:
   - 将飞控通过USB连接到电脑,打开Mission Planner软件。
   - 点击“Connect”按钮,连接飞控。

2. **设置Home位置**:
   - 在主界面,点击“Flight Plan”标签。
   - 在地图上找到你想要设置的经纬度位置。可以通过拖动地图或者输入具体的经纬度坐标来设置。
   - 右键点击目标位置,然后选择“Set Home Here”来设置无人机的初始位置。
   - 如果你需要精确输入经纬度,可以在右侧的“Home Location”面板中输入具体的经纬度和海拔高度。

3. **保存设置**:
   - 确认设置无误后,点击“Write WPs”将设置写入飞控。
   - 在进行飞行前,确保GPS已经锁定,并且飞控系统显示当前位置已经更新为你设置的初始位置。

### 使用QGroundControl
1. **连接飞控**:
   - 将飞控通过USB连接到电脑,打开QGroundControl软件。
   - 软件会自动检测并连接飞控。

2. **设置Home位置**:
   - 在主界面,点击“Plan”标签。
   - 在地图上找到你想要设置的经纬度位置。可以通过拖动地图或者输入具体的经纬度坐标来设置。
   - 右键点击目标位置,然后选择“Set Home Here”来设置无人机的初始位置。
   - 如果你需要精确输入经纬度,可以在右侧的“Mission Start”面板中输入具体的经纬度和海拔高度。

3. **保存设置**:
   - 确认设置无误后,点击“Upload”将设置上传到飞控。
   - 在进行飞行前,确保GPS已经锁定,并且飞控系统显示当前位置已经更新为你设置的初始位置。

### 注意事项
- 在设置好Home位置后,无人机的GPS需要有足够的卫星锁定,以确保飞控能够准确识别当前位置。
- 一些飞控系统可能需要进行初始化和校准过程,以确保位置设置准确。
- 确认飞控系统的固件和地面站软件版本是最新的,以避免可能的兼容性问题。

通过上述步骤,你可以成功设置无人机的初始经纬度位置,确保无人机从指定的位置起飞。如果有任何进一步的问题或需要更详细的指导,请随时告诉我。
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