nmpc位置环如何获得期望四元数姿态角

nikocreep · 发表于 2024-7-9 11:38:18

请问我现在想用nmpc控制位置环，该如何获得期望姿态角？采用四元数表示

shanghuo · 发表于 2024-7-10 10:10:31

你控制环路的期望的姿态，应该是上层的运动规划给出的吧。。。比如通过一些最优化理论，获得在某些固定位置的期望的姿态。

nikocreep · 发表于 2024-7-10 11:00:15

shanghuo 发表于 2024-7-10 10:10
你控制环路的期望的姿态，应该是上层的运动规划给出的吧。。。比如通过一些最优化理论，获得在某些固定位置 ...

我是采用四元数建模，13个动力方程运动方程都有，不知道该怎么得到期望姿态角，因为如果用nmpc的代价函数直接优化整体的，只会得到f和三个力矩

[控制算法] nmpc位置环如何获得期望四元数姿态角