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发表于 2024-5-23 10:43:09
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p230复现wiki中的ego避障
在复现p230wiki里的ego避障时，飞机总是很不稳定，悬停之后选取目标点，飞机朝向规划路径的方向，但是并不是沿着轨迹飞，而是反方向飞或者随机选一个方向飞。运行过vio_control.sh进行指点飞，飞行方向什么的也都是正常的，就是运行ego.sh 经常出现问题。飞机飞行之前也有过比较成果的，但是飞机到达目标点之后并不能稳定悬停，而是摆来摆去，最后开漂。
shanghuo已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
飘来飘去，要查一下定位本身的问题吧。是不是vins定位发散了或者什么样
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发表于 2024-5-26 06:45:19
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飘来飘去，要查一下定位本身的问题吧。是不是vins定位发散了或者什么样 |
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楼主|
发表于 2024-5-28 16:03:49
感谢您的回复，就是我们在拿着飞机绕场地走的时候，vins是没有发散的，但是飞机起飞后vins就经常发散，复现避障就成功了一次，其他时候都是飘来飘去 |
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发表于 2024-5-28 18:06:55
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1、启动vins定位后，手动飞行，看一下能不能到处飞，实现定点飞行，2、也可能是光流的影响，可以改飞控aid参数为纯视觉，在起飞测试一下，3、在纯视觉下都定不住，就需要考虑重新标定vins了 |
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