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发表于 2024-5-11 16:26:35
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如何自定义mavlink消息和QGC通信
如何使PX4通过自定义mavlink消息和QGC通信
amov_jiayue已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
可以参考这篇文章
https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/125510104
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1. **定义自定义消息**：首先，您需要定义您自己的自定义MAVLink消息。您可以使用MAVLink的XML定义文件来定义消息的结构和字段。确保为您的消息选择一个唯一的消息ID。
2. **生成代码**：使用MAVLink工具生成用于您的消息的代码。您可以使用MAVLink生成器将您的XML定义文件转换为适用于PX4的C代码。
3. **集成到PX4**：将生成的代码集成到PX4中。这涉及将生成的代码添加到PX4的代码库中，并确保在构建过程中包含您的自定义消息。
4. **修改QGroundControl**：如果您希望QGroundControl能够理解和显示您的自定义消息，您需要对QGroundControl进行修改。您需要更新QGC的代码以便它能够解析和处理您的自定义消息，并相应地进行显示或响应。
5. **测试**：在完成集成和修改后，您应该对整个系统进行测试。确保PX4能够正确发送和接收您的自定义消息，而QGroundControl能够正确解析和显示这些消息。
通过这些步骤，您应该能够使PX4通过自定义MAVLink消息与QGroundControl进行通信。请记住，在整个过程中保持文档和代码的清晰性，并进行充分的测试以确保一切正常运行。 |
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