使用distance sensor数据作为高度来源报错sonar_1_sub (id 2) is subs...

zhouleiqiang

各位大佬，我现在正尝试发送定位数据到mavros/visio_pose/pose以实现视觉定位，我还尝试加装了一个定高雷达作为高度输入。在比较平整的地面上运行时（定高雷达的输入稳定）,得到的/mavros/local_position/pose基本与mavros/visio_pose/pose数据一致，定位效果很好。但是当前方突然遭遇一个向上的阶梯（也就是定高雷达数据突然下降），mavros/visio_pose/pose的z值数据正常，但是/mavros/local_position/pose的z值出现了较大的延迟。
为解决这个问题，我考虑z值不直接从mavros/visio_pose/pose接入，而从distance sensor接入，也就是将KEF2_HGT_MODE 的模式从vision改为Range sensor。为了做到这一点，我将mavros/launch/px4_pluginlist.yaml按照如下是设置，此时出现了下述四个话题，我将我的定高雷达数据往/mavros/distance_sensor/sonar_1_sub话题中发送，但出现了这个错误，而且实际的定高数据乱跳，我推测是这个错误导致的，我应该怎么办？

我的目的就是为了使用定高雷达数据作为我的定位高度数据来源，我希望得到下面可能的解决方案：

1、依旧将定高雷达数据height统一发送到话题mavros/visio_pose/pose，请告诉我应该如何解决当高度急速变化时，mavros/visio_pose/pose与/mavros/local_position/pose的z值延迟
2、在QGC中使用distance sensor设置，但是确保/mavros/local_position/pose的z值是正常的，或许我上述的操作是错误的，我应该怎么做，求解答！！！！

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shanghuo

/mavros/local_position/pose的数据是经过了惯导的数据融合的，mavros/visio_pose/pose的激光雷达的数据，如果要缩小Z值延迟，修改EKF里面，对外置传感器的置信度就好了啊。