使用T265做里程计的速度估计问题

souliin · 发表于 2023-7-4 12:58:22

想使用T265替代vins做里程计，但看到浙大fastlab说T265直出的里程计的速度估计有问题，可能导致控制不稳定。需要把T265和imu做ekf融合。这里说的把T265和imu做融合该如何实现呢？是自己写ekf程序实现还是指设置EKF2_AID_MASK呢？还是将T265里程计数据传给飞控后订阅/mavros/loacal_postion/odom这一话题即可？

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自己写ekf程序挺难的，一般都是在qgroundcontrol里面设置哈，来进行混合。也就是你说的EKF2_AID_MASK设置。

blueboats
发表于2023-07-05
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blueboats · 发表于 2023-7-5 16:34:56

自己写ekf程序挺难的，一般都是在qgroundcontrol里面设置哈，来进行混合。也就是你说的EKF2_AID_MASK设置。

souliin · 发表于 2023-7-6 10:01:43

blueboats 发表于 2023-7-5 16:34
自己写ekf程序挺难的，一般都是在qgroundcontrol里面设置哈，来进行混合。也就是你说的EKF2_AID_MASK设置。 ...

十分感谢您的回答，如果想通过T265获得更精确的速度信息，EKF2_AID_MASK要勾选上vision velocity fusion 这一项目吗？