Optitrack定位，ekf2参数

YBH666

Optitrack定位，ekf2参数设置：

• EKF2_AID_MASK 设置为24（即勾选vision position fusion and vision yaw fusion）
• EKF2_HGT_MODE 设置为VISION （默认为气压计）
• 我设置好后，地面站的LOCAL_POSITON静态定位精度1cm左右，坐标转换代码使用的是Prometheus1版本的；令我奇怪的是我的Z轴定位精度很飘，但是当我飞控校准气压计后，z轴数值恢复正常；可是EKF2_HGT_MODE不是已经禁用气压计了吗，也禁止气压计融合了。
• https://docs.px4.io/main/zh/ros/external_position_estimation.html（PX4官方视觉定位）
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• amov-辰星
• 发表于2023-06-29
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