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在上一篇文章中已经为大家介绍过Flight Review分析日志工具的具体使用，但是该工具在使用过程中难免存在一些问题，例如：Flight Review工具需要在线浏览，很多时候受制于电脑网络延迟等问题，导致日志信息加载失败；若要将不同的数据放在一个图表里进行对比查看，这款工具也无法满足需求。为解决以上问题，接下来笔者将为大家介绍另一款日志分析工具——Flightplot。 以下内容以实际的日志文件为例来介绍，若需获取该文件，可在阿木实验室公众号后台回复“ flightplot ”前往下载。
Flightplot界面介绍
该软件的界面主要由四部分构成，分别是：打开日志（Open Log）、查看消息（Log Messages）、查看参数（Log Info）、选择数据类型（Fields List），如下图所示：
操作步骤
首先，点击Open Log可打开要查看的日志，下图为日志加载步骤，先点击Open Log，选择要查看的日志文件，再点击打开。
在Log Message部分可以查看飞行过程的所有的消息，例如解锁消息、起飞消息、以及飞行过程中的报错等。
通过Log Info可以查看px4在QGC地面站中的全部参数，在这些参数里我们可以通过EKF2_AID_MASK与EKF2_HGT_MODE来查看无人机定位数据来源与高度数据来源。
点击Fields List 选择想看的数据值，该项包含了许多日志信息，包括各种传感器信息。
常用参数 （1）sennor_combined_0.accelerometer_m_s2[012] 代表加速度情况。打开方式如下：
数据曲线如下图，红色曲线代表 x 轴加速度值，绿色曲线代表 y 轴加速度值，蓝色曲线代表 z 轴加速度值。对于 xy 曲线，加速度值在（-2，2）区间内表现为较好的震动情况；对于 z 轴曲线，加速度值在（-10，-15）区间内表现为较好的震动情况。
对于无人机飞行稳定来说，震动水平有很大因素，较高的震动会导致无人机飞行效率降低，增加材料磨损，位置估计失败导致偏离飞行。
（2）estimator_attitude_1.q[0 1 2 3] 代表无人机实际的姿态。
通过查看实际与期望的姿态曲线，可以了解到无人机飞行的状态，如果俩条曲线基本重合则表现较好，表面无人机可以快速的达到期望的姿态。
（3）无人机 xyz 方向实际位置参数如下： vehicle_local_position_0.x vehicle_local_position_0.y vehicle_local_position_0.z
打开方式参考加速度数据打开方式，选择simple。
通过查看无人机x y z方向上的位置信息，可以判断无人机是否按照我们的规划进行飞行，当无人机飞行偏离规划的位置时，对比实际与期望位置有助于我们发现问题。 更多参数介绍请前往【阿木实验室】公众号后台回复“ flightplot ”获取。
Flightplot下载与安装
下载网址：https://github.com/PX4/FlightPlot/releases
安装教程：https://blog.csdn.net/qq_34994476/article/details/114376977
在日常的日志分析中，可以将Flight Review与Flightplot这两款日志分析工具结合使用，方便我们更全面地排查无人机飞行过程中的问题。 以上是笔者针对Flightplot工具的简要介绍，希望能够对大家有多帮助，如有错漏，欢迎各位在评论区留言指正~
笔者：阿木实验室工程师 吕国飞
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