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应届白菜

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发表于 2022-9-17 11:20:24 3033 浏览 4 回复

[飞控嵌入式] [觀念釐清] ROS觀念21講之觀影提問

各位好:根據教學影片,安裝ROS系統乃根據Linux Ubuntu 18.04的基礎之上,在檔案系統/opt目錄底下安裝額外的package。 ROS在/opt目錄底下自成一套子系統。
我感覺ROS做的事,單靠Linux也是可以的,但總會有非做不可的理由要開發ROS,因此我有幾個不解的地方需要釐清:
1. 如果是要掛載機器人專屬的新型device,如果沒有安裝ROS的package,使用Linux的掛載硬體的通訊標準是不夠的嗎?
2. 請問Publish/Subscribe以及Service/Client的通信機制必須使用ROS才可以做得到?如果單靠Linux Ubuntu實現以上通信機制,會有甚麼困難呢?

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发表于 2022-9-17 14:50:51
ROS挂载后的 有一些现成的驱动程序可以使用吧 你直接Linux 这些得自己写?不重复造轮子的原则吧
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发表于 2022-9-17 14:51:12
把精力放在更有价值的算法 及系统集成方面?
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应届白菜

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 楼主| 发表于 2022-9-18 12:48:11
集合以上兩位的意見之後,目前我的結論如下:
1.原生Linux系統的Kernal Space並不具備機器人專用硬體的驅動程序
2.ROS針對機器人的component與comm protocol制定標準規範,在原生Linux是沒有的
3.ROS本身是作為功能擴充包的概念,它是開源的,因此疊床架屋在也是開源的Linux,在其\opt建構新的子系統
若有不足之處,歡迎各位網友補充
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老司机

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发表于 2022-9-19 15:57:31
s090351118 发表于 2022-9-18 12:48
集合以上兩位的意見之後,目前我的結論如下:
1.原生Linux系統的Kernal Space並不具備機器人專用硬體的驅動 ...

总结挺好的 我的理解是ROS是基于Ubuntu上的一层类似应用程序的东西
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